视觉位置控制系统的线性化校正.PDF

第 23 卷第 1 期 计 　算 　技 　术 　与 　自 　动 　化 Vol 23 ,No 1 2 0 0 4 年 3 月 Computing Technology and Automation 　Mar 2 0 0 4 ( ) 文章编号 :1003 - 6199 2004 01 - 0008 - 04 视觉位置控制系统的线性化校正 罗三定 ,王君鹏 ,沙 　莎 ( 中南大学 信息科学与工程学院 ,湖南 长沙 　410083) 　　摘 　要 :本文针对视觉定位控制问题 ,讨论了机器视觉和受控装置的非线性影响 ,分析了 视觉反馈控制系统中各环节的信息变换关系 ,用分块线性化方法分析了视觉图像的校正原理 和线性回归算法对视觉控制校正的可行性 ,介绍了实施校正所采取的关键技术及实验方法。 关键词 :位置控制 ;校正 ;机器人视觉 ;视觉反馈 ;线性回归 中图分类号: TP242 　　　　　　　　文献标识码 :A The Linearization and Correction on Visual Position Control System L UO Sanding ,WAN G J unpeng ,SHA Sha ( School of Information Science Engineering , Central South University , Changsha 410083 , China) 　　Abstract : This paper displays the nonlinear influence of the robot vision and the controlled device , and then shows all kinds of information ’s transforming relationship in the visual feedback position control system. The revise theory and method and the adopted key technique are particular explained . At the end of the arti cle , the feasibility of linearity regress model is analyzed , and we have compared the results of the experiments. Key words :position control ; correction ; robot vision ; visual feedback ; linear regression 但是 ,在实际应用过程中 , 以上要求却往往很 1 　引言 难保证。究其原因 ,从图像获取途径考察 ,摄像机 安装后的位置和角度误差、摄像机镜头光学畸变、 在工业生产和日常生活中经常需要通过机器 实际场景到监测图像的透视失真 ,都使获取的视觉 视觉进行图像监测 ,基于图像目标识别定位 ,控制 图像或多或少存在偏转、倾斜和几何畸变。从机械 机械装置运动到指定位置或按规定的轨迹运动 ,来 运动控制考察 ,受控的机械装置存在机械加工误差 实现自动化操作。例如 : PCB 生产中的定位、视觉 和装配间隙 ,特别是机械结构的非线性特性 ,导致 机器人操作、异型曲线跟踪