基于3-RSR并联机器人机构的天线支撑-易迪拓培训.PDFVIP

· · 机械 年第 卷第 期 10 2000 27 5 基于3 - RSR 并联机器人机构的天线支撑 四川轻化工学院（自贡 643033） 华为实 摘要：分析了卫星通信中几种常见的天线支撑结构及其奇异性问题。讨论了3 - RSR 并联机器人机构的结构特点及其运 动学逆解等。提出将3 - RSR 并联机构用做卫星天线支撑的方案。 关键词：并联机器人；运动学；天线支撑 ： Abstract SOme curreDt aDteDDa mOuDtiDg SyStemS uSec iD t1e Sate11ite cOmmuDicatiOD aDc t1eir cOrreSpODciDg SiDgu1aritieS are ceScribec . T1e StructureS Of 3 - RSR para11e1 rObOtic mec1aDiSm aDc itS iDVerSe kiDematicS SO1utiOD are ciScuSSec . A met1Oc Of uSiDg it aS a Sate11ite aD- teDDa mOuDtiDg SyStem iS iDtrOcucec . ： ； ； Key words para11e1 rObOt kiDematicS aDteDDa mOuDtiDg 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） TP24 B 1006 - 0316 2000 05 - 0010 - 02 在微波卫星通信中，卫星和地球站之间传送的 异性。这种支撑具有与地面平行的! 转轴和与! 微波信号，经远距离传输的衰减已变得很微弱，而地 转轴垂直的 转轴。此种支撑虽在天顶没有奇异 球站的天线指向发生偏差时，会使天线的有效工作 点，但却在水平的 轴两端各有一个。另一种常见 ! 增益降低，偏差大时还会对轨道上邻近的卫星造成 的支撑方式是极轴支撑，它具有和地球自转轴平行 干扰，故要求地球站的天线稳定可靠地跟踪和瞄准 的固定轴和与固定轴成直交的可动轴，并能绕这些 卫星。特别当地球站是移动站时，对天线的跟踪性 轴转动。这种支撑方式的奇异点位于固定轴方向 能提出了更高的要求。 上。 在海上卫星通信系统中由于需要天线大范围转 1 几种常规的天线支撑结构 动，以便与不同纬度和经度的卫星保持联系，常引入 在卫星通信中可以用方位角和仰角来表示卫星 第三轴甚至第四轴来克服两轴支撑奇异性的限制， 相对于地球站的几何位置。在通信过程中天线支撑 然而这使机构的复杂性和花费大大增加。 根据卫星的方位角和仰角来驱动天线，以便天线波 2 3 - RSR 并联机构用作天线支撑 束中心瞄准通信卫星，故此有三种两自由度的支撑 ［］ 方式，即方位角—仰角支撑、 这是一种 2 ! - 支撑和极轴支