经皮穿刺手术辅助机器人系统研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

Classified Index: TP242.2 U.D.C: 681.865.8 Dissertation for the Master Degree in Engineering STUDY OF ROBOT SYSTEM FOR PERCUTANEOUS INSERTION SURGERY Candidate: Xiu Wenwen Supervisor: Prof. Du Zhijiang Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Mechatronics Engineering Affiliation: School of Mechanical Engineering Date of Defense: July, 2007 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘要 医疗机器人系统的研究已成为机器人领域研究与开发的一个热点。在 众多的医疗手术当中，微创手术具有创伤小，疼痛轻、恢复快等特点，但同 时对手术操作的精准性、稳定性和医生的技能也提出了较高的要求。因此将 机器人技术应用到微创手术中成为微创手术的发展方向之一。在研究了大量 相关文献的基础