基于S12两轮自平衡循迹小车设计.docx

基于S12两轮自平衡循迹小车设计 【摘 要】本文介绍了基于MC9S12XS128MAL的两轮自平衡 循迹小车软件和硬件设计，智能小车采用MMA8451加速度传 感器和ENC-03MB陀螺仪传感器检测智能小车的角度和角速 度，采用TSL1401线性CCD传感器采集道路路径信息，利用 左右两侧驱动电动机的差速实现智能小车的转向，同时使用 两个光电编码器分别对左右两侧的电动机的转速进行实时 精确测量。该两轮自平衡小车系统还可以为自动驾驶汽车的 研究提供实验依据。 【关键词】智能小车；两轮自平衡；PTD；循迹 0引言 两轮自平衡小车系统目前已经应用到我们的生活中和 各种行业领域中，其特点是运动灵活，体积小巧，运行稳定, 它可以作为我们日常生活中的代步工具，也可以用于大型工 厂的巡检等。该系统采用陀螺仪和加速度计互补来检测车子 在运行中的角速度和角度变化，运用PID控制技术控制两个 车轮的速度和转动方向，从而使车子保持直立平衡状态。而 在车子保持平衡状态后，它的前进和后退的速度控制以及左 转、右转的方向控制都是叠加在平衡控制里的。这些动作都 可以视为对小车平衡控制的干扰量，该平衡系统的任务是执 行这些操作动作，克服干扰保持平衡。 1智能小车系统设计 1.1控制器模块方案 控制器模块采用飞思卡尔公司的MC9S12XS128MAL单片 机，该单片机I/O 口资源丰富，能够产生8路8位PWM波、 4路16位PWM波，足够控制两个电机使用，同时该单片机最 高可以超频到80MHZ,为小车的姿态计算，路径检测以及速 度和方向控制提供足够快的运行速度。本系统的核心控制板 是MC9S12XS128MAL最小系统，包含有电源电路、JTAG接口 电路、系统时钟电路、复位电路、串口电路和LED指示电路 等组成。 1.2倾角传感器模块 检测车子的角速度和角度采用ENC-03MB陀螺仪和 MMA8451加速度计，该陀螺仪输出的是模拟量，因此需要A/D 端口对其进行模数转换，陀螺仪的输出信号放大了 10倍左 右，并将零点偏置电压调整到工作电源的一半（1.65V）左 右。放大倍数需要根据传感器选取的传感器输出灵敏度设 计，可以选择5至10倍范围都可以满足车模控制需要。加 速度计输出的是数字量，采用的是低g值的传感器MMA8451, 它的输出信号很大，不需要再进行放大。 1. 3路径检测模块 路径检测的传感器采用TSL1401线性CCD,用来检测白 底黑线。TSL1401的线性传感器阵列由一个128x1的光电二 极管阵列、相关的电荷放大电路和一个内部的像素数据保持 功能。光电二极管的能量冲击产生的光电流是由有源积分电 路与该像素积分的集成。积分器的输出和复位是由一个128 位的移位寄存器和复位逻辑控制的。积分时间计算方法如 下：Tint (min) = (128-18) *时钟周期 +20us,其中 128 是 串联的像素的数量，18是所需的逻辑设置时钟，us是像素 电荷转移时间。 1. 4驱动模块 小车的两个电机的驱动采用4片BTS7960半桥驱动芯片 驱动，该芯片驱动电流可达43A,同时具有过温、过流、过 压、欠压保护功能。两片BTS7960可以构成一个全桥驱动电 路，驱动一个电机的正反转，主控芯片产生的4路PWM信号 分别控制4片BTS7960驱动芯片的使能，在控制的时候要注 意防止全桥驱动的两片驱动同时使能而烧坏电路。 1. 5速度检测模块 分别在两个电机齿轮上加装两个增量式光电编码器，该 编码器测速精度较高，车模在平稳运行中是处于高速运行状 态的，而且编码器测得的是电机的转速，所以测速精度完全 满足所需精度，即使用普通的M法测速也满足精度的要求。 1.6电源模块 该系统所需要的电源电压为5V电压和3. 3V电压，两个 直流电机需要的7. 2V电压由7. 2V的锂电池直接供电，所以 电源模块需要把7. 2V的电压转换为5V的电压和3. 3V的电 压，因此需要的电源芯片为5V线性稳压电源芯片LM2940和 3. 3V稳压芯片LM1117o LM2940文波小、电路结构简单，线 性度非常好，所以很适合用于对主控芯片的电源供电。 LM1117是一个低压差三端可调稳压集成电路电源芯片，用于 对线性CCD模块的供电非常适合。 2智能小车系统软件设计 软件系统可分为三个部分：直立控制、方向控制和速度 控制。其中直立控制系统采用PID控制器，把三个输出的部 分叠加后再输出给两个控制电机。直立控制、方向控制和速 度控制都是分别放在1ms中断里完成的，因为该控制芯片在 1ms的时间内可以完成这些任务，所以我们把中断时间定为 lmso 3总结 本设计以第八届飞思卡尔杯全国智能车大赛为背景，以 大赛组委会指定的D型车模为平台，搭建了一个以飞思卡尔 半导体公司的16位微控制器MC9