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直升机仿真报告 第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 14 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 14 页 2.2 三自由度直升机系统仿真内容 2.2.1 PID直升机控制器设计 描述PID设计过程： 2.2.1.1 俯仰运动控制器设计 俯仰运动的动力学微分方程为： 忽略掉俯仰轴产生的重力矩Tg，得： 对上式进行Laplace变换，得： 即： 代入相应的参数值，有俯仰运动控制对象的传递函数： 添加PID控制器，得到俯仰运动的系统框图如图1所示： 图1 俯仰运动系统框图 PID控制器设计如下： 由于变化很小有得下式： 由上式可得，控制器的传递函数为： 根据图1可得闭环传递函数如下： 令，即控制器取消积分环节，得下式 采用PD控制器能将俯仰运动控制问题化解为典型二阶系统： 其中： 二阶系统的峰值时间为： 通过选择二阶系统峰值时间tp和阻尼比ζ，能确定Ked和Kep。实际系统中控制器应需加积分项来补偿重力扰动，Kei应调整合理，一般初始值取Kei =0.1Kep 。 2.2.1.2 横侧运动控制器设计 横侧运动的动力学微分方程为： 对上式进行Laplace变换，得： 即： 代入相应的参数值，有横侧运动控制对象的传递函数： 添加PID控制器，得到横侧运动的系统框图如图2所示： 图2