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* 3. 位置环设计 工作过程是：通过键盘或其它通信方式获取位置指令信号，通过位置传感器获取系统当前输出的实际角位置，按照一定的算法计算出控制器的输出，经过D/A转换器输出控制量，使得系统的实际输出跟踪指令信号的变化。 转台控制核心是位置环的控制算法，它是系统控制精度的保障。 图10-20 三轴测试转台控制系统原理图 * 10.2.5 控制系统软件设计 1. 上位机软件需要实现的功能包括： 自检、转台回零、工作状态设置、数据处理及实时图形显示、信号发生（产生正弦、三角波、方波及随机信号供系统调试及工作检测使用）、完成与下位机的通信、提供良好的界面。 2. 下位机需要实现的功能： 实时控制（完成系统的数据采集、控制量解算以及系统当前状态监测等实时任务）、性能测试、数据处理以及完成与上位机的通信。 3. 上下位机的通信设计： 上下位机之间的通信利用NE2000兼容的以太网卡（实时通信速率可以达3ms），采用Netbios（Network basic input and output system）通信协议，实现上下位机毫秒级的实时数据传输。 * 10.2.6 控制律选用及仿真结构 采用PID控制其中的内框。为了提高控制精度，再引入一个对输入信号进行微分的顺控补偿，形成PID加前馈的复合控制，对应得到的转台及伺服系统的仿真结构图如图10-22所示。 图10-22 模拟转台及伺服系统结构图 * 10.2.7 实际控制效果 设定三轴测试转台的定时中断时间为1ms，并在内框负载30kg。实施PID加前馈的复合控制，得到指令与跟踪实际效果如图10-23所示（图中纵轴坐标单位为(o)，横轴单位为时间s）。 图10-23 转台系统PID加前馈复合控制结果图 * 10.1 双摆实验系统的计算机控制设计与实现 10.2 转台计算机伺服控制系统设计 10.3 民用机场供油集散系统 * 10.3.1 民用机场供油系统工艺简介 图10-24 民用机场供油系统基本工艺示意图 * 10.3.2 机场供油系统的总体结构 图10-25 系统总体结构 * 10.3.3 网络设计 系统涉及以下3种通信网络： 1. 直接控制级与现场设备级之间的通信网络 高可靠性和高实时性是对这一级网络的核心要求。这两级之间的通信网络采用Modbus Plus网（一种广泛应用于工业控制领域的1Mbps令牌总线网）。 2. 直接控制级与监控管理级之间的通信网络 系统对直接控制级与监控管理级间的通信网络的实时性要求并不高，可采用目前最为常用的以太局域网，便于系统的开发和维护。 3. 监控管理级各计算机之间的通信网络 由于监控管理级还要与其它系统通信，故监控管理级各计算机之间的通信网络对通信速度的要求较高。同样，该网络也设计为100M以太局域网。 监控管理级各台工作站以及直接控制级的现场控制站共同构成了如图10-25所示的一个以太局域网。 * 10.3.4 功能设计 1. 直接控制级功能设计，其主要功能包括： 数据采集、数据计算、触发报警、对现场设备进行直接控制、对工艺过程进行自动控制。 2．监控管理级功能设计，包括： (1) 显示工艺流程及其状态 (2) 显示工艺过程装置及测量仪表的工作状态 (3) 显示工艺过程参数、设备工作参数以及统计数据 (4) 显示某些重要变量（如机坪压力、加油流量等）的趋势图 (5) 采用声光两种方式报警提示及管理 (6) 对泵或电动阀门等设备进行控制 (7) 对三个主要的工艺过程进行控制 (8) 设置设备维修状态 (9) 设置系统参数 (10) 存储关键变量和系统事件内容及时间等数据。 (11) 生成及打印各种记录报表 (12) 进行三级用户访问权限管理 (13) 进行应用程序管理 (14) 与外界通信，在远程监控终端上实现对本系统的远程监控和管理。 * 10.3.5 硬件设计 1. 现场设备级硬件配置 根据机场供油系统的工艺特点以及SCADA系统的功能要求，系统配置的现场测量仪表主要有压力、温度、流量和液位四大类，而控制设备主要是电动阀、变频器和软起动器。根据基于网络的建设思想，现场设备级的所有仪表均选用智能化总线仪表。 2. 直接控制级硬件配置 本系统既有大量的现场数据需要采集与传输，还要执行各种控制功能，包括连续闭环控制，因此，直接控制级的现场控制站选用PLC。 3. 监控管理级硬件配置 监控管理级的计算机要求有较快的运算速度，较强的信息处理能力，较大的存储量以及较强的图形显示功能。针对本系统的规模和本级的具体任务，选用通用的工业控制计算机即可。另外，为提高本级局域网络的速度，采用交换机来组网。 * 10.3.6 软件设计 直接控制级与监控管理级的各项功能由应用软件实现。 监控管理级的功能涵盖了过程监控与生产管理两个层次