使用lidar_camera_calibration进行的融合.DOC

用于校准相机和激光雷达的 HYPERLINK \l ros-package-to-calibrate-a-camera-and-a-lidar ROS包。 HYPERLINK J:\\linshifiles\\/ankitdhall/lidar_camera_calibration/blob/master/images/pcl.png \t _blank 软件包用于校准带有相机( 适用于单目和立体声)的Velodyne激光雷达。 Specficially，点灰色Blackfly和z 摄像机使用 lidar_camera_calibration 成功校准了 Velodyne VLP-16. 由于 VLP-16 只提供 16个环，我们相信Velodyne更高的模型也能很好地使用这个包。 我们通过将点云融合在不同位置的多摄像机，显示出所提出的管道的准确性。 有关点云融合( 影片)的结果，请参见使用 lidar_camera_calibration的 HYPERLINK \l fusion-using-lidar_camera_calibration Fusion 。 软件包找到旋转和平移，将激光雷达帧中的所有点转换为( 单目) 摄像机帧。 请参见视频教程的 HYPERLINK \l usage 使用情况。 这个包使用 aruco_ros 和稍微修改过的aruco_mapping 作为依赖项，它们都可以在这个存储库的dependencies 文件夹中找到。 iPhone 7 还没出来，我们已经在iPhone上获取细节 8,或者不管是想到下一步。 lidar_camera_calibration/pointcloud_fusion 提供一个脚本，用于对从两个立体摄影机获得的点云进行熔合。 这两个都是用激光雷达和雷达校准的。 有关详细信息，请参阅我们的 HYPERLINK /abs/1705.09785 arXiv纸张 。 HYPERLINK \l citing-lidar_camera_calibration 引用 lidar_camera_calibration 如果 lidar_camera_calibration 和我们的方法有助于你的研究，请参考我们的工作。 @article{2017arXiv170509785D, author = {{Dhall}, A. and {Chelani}, K. and {Radhakrishnan}, V. and {Krishna}, K.~M. }, title ={LiDAR-Camera Calibration using 3D-3D Point correspondences}, journal = {ArXiv e-prints}, archivePrefix =arXiv, eprint = {1705.09785}, primaryClass =cs.RO, keywords = {Computer Science - Robotics, Computer Science - Computer Vision and Pattern Recognition}, year = 2017, month = may } HYPERLINK \l contents 电子邮件内容 HYPERLINK \l setup 设置失败 HYPERLINK \l getting-started 正在开始运行。 HYPERLINK \l usage 使用情况 HYPERLINK \l fusion-using-lidar_camera_calibration 融合使用 lidar_camera_calibration HYPERLINK \l future-improvements 未来改进计划 HYPERLINK \l setup 设置 前提条件： HYPERLINK / ROS HYPERLINK /pal-robotics/aruco_ros aruco_ros 一个稍微修改过的 HYPERLINK /SmartRoboticSystems/aruco_mapping aruco_mapping 用于相机和激光雷达的ROS软件包你希望校准。 HYPERLINK \l installation 安装 将这里存储库克隆到你的机器。在 path/to/your/ros/workspace/src 中放置克隆存储库。dependencies/aruco_ros 和 dependencies/aruco_mapping 文件夹，并运行以下命令， catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=aruco;aruco_ros