空间遥操作分段自适应碰撞预警方法.docVIP

PAGE 2 飞行器测控学报 第XX卷 飞行器测控学报 Journal of Spacecraft TTC Technology * 收稿日期：XXXX-XX-XX；修回日期：XXXX-XX-XX 基金项目：项目名称（项目编号） 第一作者简介：XXX（出生年-），性别，学历/职称，主要研究方向；E-mail： 第XX卷 第X期 飞行器测控学报 Vol. XX No. X xxxx年xx月 Journal of Spacecraft TTC Technology Xxx. xxxx * 收稿日期：2015-XX-XX；修回日期：2015-XX-XX；网络出版时间：2015-XX-XX 网络出版地址： 基金项目：国家自然科学基金（No. 第一作者简介：时 中（1991-），男，硕士研究生，主要研究方向为空间遥操作；E-mail： HYPERLINK mailto:clock1991529@163.com clock1991529@163.com 引用格式：时中，黄学祥，崔吉祥. 空间遥操作分段自适应碰撞预警方法[J]. 飞行器测控学报，2015, 34(): . Shi Zhong, Huang Xuexiang, Cui jixiang. Phased Adaptive Collision Warning Methodfor Space Teleoperation [J]. Journal of Spacecraft TTC Technology, 2015, 34(): . 空间遥操作分段自适应碰撞预警方法 时 中，黄学祥，崔吉祥 (北京跟踪与通信技术研究所?北京?100094) 摘 要：目前空间遥操作碰撞预警机制并未考虑遥操作任务的阶段性特点，操作的快速性与精细性难以兼顾。针对这一现状，提出了空间遥操作分段自适应碰撞预警方法。通过计算机械手末端与操作目标之间的相对距离，将遥操作任务划分为自由接近、精细调整和操作控制三个阶段，分阶段自适应调整碰撞检测策略和操作比例系数，并通过直观的预警视觉信息，使得遥操作员实时感知任务阶段。目标逼近试验表明，在自由接近段，随着对目标的逼近，操作速度从7.46mm/s逐渐减小为4.41mm/s,关节运动和相对位置的抖动较大；在精细调整段，操作速度为3.98mm/s，关节运动和相对位置的抖动较小。因此，本文提出的分段自适应碰撞预警方法有效的克服了操作快速性与精细性的矛盾，适合于未来更为精细、复杂的空间遥操作任务。 关键词：空间遥操作；碰撞预警；分段自适应调整；方向包围盒；旋转矩阵 中图分类号：V476.5; TP391.9 文献标志码：A 文章编号：1674-5620(2015)XX-0000-00 DOI：10.7642/j.issn.1674-5620.2015-XX-0000-00 Phased Adaptive Collision Warning Method for Space Teleoperation SHI Zhong, HUANG Xuexiang, CUI Jixiang (Beijing Institute of Tracking and Telecommunications Technology，Beijing 100094) Abstract：Current collision warning mechanism for space teleoperation has not considered the phase characteristics of teleoperation tasks, and the speedability and precision is hard to balance. Aiming at this situation, a phased adaptive collision warning method for space teleoperation is proposed. The teleoperation task is divided into three phases of free approach, fine adjustment and operation control by calculating the relative di