毕业基于matlab的机器人柔性手臂控制系统设计.docxVIP

诚信声明 本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导 下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均己在参考文献中 列岀。 本人签名: 毕业设计任务书 设计题目： 基丁 MATLAB的机器人柔性手臂控制系统设计 系部： 机械工程系 专业: 机械电子工程 学号: 112012231 学生： 指导教师（含职称）： （导师） 1 ?课题意义及目标 通过这次毕业设计，综合运用有关于柔性手臂的有关知识，深入了解动力学，建 立一个精确的模型来完成毕业设计，为今后从事的类似的工作打下一个基础。 主要任务 1） 柔性手臂的设计； 2） 运动模型建立； 3） 基于MATLAB程序设计的运动仿真 主要参考资料 陈东良，张群，王立权,左勇胜?一种手臂型机器人的设计与实现[C] 高常青?基于MATLAB的盘形凸轮设计与运动仿真[C] 任辉.基于MATLAB的联轴传动机构的虚拟设计与运动仿真[C] 进度安排 设计各阶段名称 起止日期 1 毕业设计选题及开题答辩； 3月3日~3月23 H 2 参考资料确定柔性手臂方案； 3月24日?4月13 R 3 毕业设计中期准备； 4月14 H?5月4 H 4 结构设计及论文撰写； 5月5日?6月1 H 5 完成毕业论文及答辩工作； 6月2日~6月22 H 基于MATLAB的机器人柔性手臂控制系统设计 摘要： 本设计主要讲了机器人柔性手臂及控制系统的设计。 本设计的第一部分提出了自由度设置、机械设计和控制系统设计等三个研究要 点。 第二部分包含机器人柔性手臂的结构设计。 第三部分包含本项口屮的传感器和动力源。 第四部分设计机器人柔性手臂的控制系统方案，建立硬件系统，确定系统的软件 结构，编写了其控制程序。 最后，本文提出了一些有待改进Z处，附带些许解决意见。 关键词：机器人柔性手臂，控制系统 Robot flexible arm control system based on MATLAB Abstract: This design mainly talks about the design of robot flexible arm and control system. In the first part of the design, the freedom setting, mechanical design and design of the control system are three main points of the research.. The structure design of robot flexible arm is included in the second part. The third part contains the sensor and power source for this project. In the fourth part, the design of the robot flexible arm is designed, the hardware system is built, the software structure is determined, and the program is written. In the end, the paper puts forward some improvements to be improved, with some suggestions to solve the problems. Keywords: robot flexible arm, control system 目录 TOC \o 1-5 \h \z 1 绪论 1 HYPERLINK \l bookmark8 \o Current Document 1.1机器人的发展过程 1 HYPERLINK \l bookmark10 \o Current Document 1.2拟人机器人的发展概况 1 HYPERLINK \l bookmark12 \o Current Document 1.3研究要点 2 2柔性手臂总体结构设计 2 HYPERLINK \l bookmark16 \o Current Document 2.1柔性手臂设计原则 2 HYPERLINK \l bookmark18 \o Current Document 2.2总体结构设计 4 HYPERLINK \l bookmark20 \o Current Document 2.2.1机器人柔性手臂自由度确定和关节设置 4 HYPERLINK \l bookmark22 \o Current Document 2.2.2机器人的手臂结构设计 4 HYPE