第5章 工业机器人PLC控制.pptxVIP

机械职业教育教学指导委员会推荐教材全国高等职业教育“十二五”规划教材全国工业机器人技能培养系列精品教材工业机器人电气控制与维修（ISBN 978-7-121-29476-1）邢美峰 主 编卢彦林 李伟娟 副主编1432565.5PLC的寄存器5.6PLC的基本元器件与指令系统5.4PLC的程序结构5.3PLC的工作方式与工作过程5.2PLC的硬件结构5.1可编程序逻辑控制器概要第5章 工业机器人PLC控制5.1 可编程序逻辑控制器概要5.1.1 可编程逻辑控制器（PLC)的定义1．PLC定义 可编程逻辑控制器简称PLC（英文全称：Programmable Logic Controller）。1987年国际电工委员会（IEC）颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义：“PLC是一种数字运算操作的电子的电子系统，专门在工业环境下应用而设计。它采用可以编制程序的存储器，用来在执行存储逻辑运算和顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟的输入(I)和输出(O)接口，控制各种类型的机械设备或生产过程。”5.1 可编程序逻辑控制器概要该定义强调了可编程控制器是“数字运算操作的电子系统”，是一种计算机。它是“专为工业环境下应用而设计”的工业计算机，是一种用程序改变控制功能的设备，该种设备采用“面向用户的指令”，因此编程方便，可完成逻辑运算、顺序控制、定时计数和数学运算操作，还具有数字量与模拟量的输入输出能力。可编程控制器是应用面广、功能强大、使用方便的通用工业控制设备，已经成为当代工业自动化的主要支柱之一。5.1 可编程序逻辑控制器概要2．PLC的应用范围。PLC的应用范围极其广阔，经过30多年的发展，目前PLC已经广泛应用于冶金、石油、化工、建材、电力、矿山、机械制造、汽车、交通运输、轻纺、环保等各行各业。几乎可以说，凡是有控制系统存在的地方就有PLC。概括起来，PLC的应用主要有以下5个方面。5.1 可编程序逻辑控制器概要（1）开关量控制这是PLC最基本的应用领域，可用PLC取代传统的继电器控制系统，实现逻辑控制和顺序控制。在单机控制、多机群控和自动生产线控制方面都有很多成功的应用实例。如机床电气控制、起重机、皮带运输机和包装机械的控制、注塑机的控制、电梯的控制、饮料灌装生产线、家用电器（电视机、冰箱、洗衣机等）自动装配线的控制、汽车、化工、造纸、轧钢自动生产线的控制等。5.1 可编程序逻辑控制器概要（2）模拟量控制 目前，很多PLC都具有模拟量处理功能，通过模拟量I/O模块可对温度、压力、速度、流量等连续变化的模拟量进行控制，而且编程和使用都很方便。大、中型的PLC还具有PID闭环控制功能，运用PID子程序或使用专用的智能PID模块，可以实现对模拟量的闭环过程控制。随着PLC规模的扩大，控制的回路已从几个增加到几十个甚至上百个，可以组成较复杂的闭环控制系统。PLC的模拟量控制功能己广泛应用于工业生产各个行业，例如自动焊机控制、锅炉运行控制等都是典型的闭环过程控制的应用场合。5.1 可编程序逻辑控制器概要（3）运动控制 运动控制是指PLC对直线运动或圆周运动的控制，也称为位置控制。早期PLC通过开关量I/O模块与位置传感器和执行机构的连接来实现这一功能，现在一般都使用专用的运动控制模块来完成。目前，PLC的运动控制功能广泛应用在金属切削机床、电梯、机器人等各种机械设备上，典型的如PLC和计算机数控装置(CNC)组合成一体，构成先进的数控机床。5.1 可编程序逻辑控制器概要（4）数据处理现代PLC都具有不同程度的数据处理功能，能够完成数学运算（函数运算、矩阵运算、逻辑运算）、数据的移位、比较、传递、数值的转换和查表等操作，对数捃进行采集、分析和处理。数据处理通常用在大、中型控制系统中，如柔性制造系统、机器人的控制系统等。5.1 可编程序逻辑控制器概要 （5）通信联网通信联网是指PLC与PLC之间、PLC与上位计算机或其他智能设备间的通信，利用PLC和计算机的RS-232或RS-422接口、PLC的专用通信模块，用双绞线和同轴电缆或光缆将它们联成网络，可实现相互间的信息交换，构成“集中管理、分散控制” 的多级分布式控制系统，建立工厂的自动化网络。5.1 可编程序逻辑控制器概要5.1.2 PLC的特点1．可靠性高，抗干扰能力强现代PLC采用了集成度很高的微电子器件，大量的开关动作由无触点的半导体电路来完成，其可靠程度是使用机械触点的继电器所无法比拟的。为了保证PLC能在恶劣的工业环境下可靠工作，在其设计和制造过程中采取了一系列硬件和软件方面的抗干扰措施。5.1 可编程序逻辑控制器概要在硬件方面采取的主要措施有：（1）隔离PLC的输入、输出接口电路一般都采用光电耦合器来传递信号，这种光电隔离措施使外部电路与PLC内部