表面视觉传感器模型参数的简易标定方法-机械工程学报.PDF

第4 1 卷第3 期 机 械 工 程 学 报 Vol.4 1 N o . 3 2005 年 3 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Mar. 2 0 0 5 表面视觉传感器模型参数的简易标定方法* 周富强 张广军 (北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 北京 100083) 摘要：建立了基于多线结构光的表面视觉传感器的数学模型，提出了一种基于自由移动平面标定参照物的表面视 觉传感器模型参数的简易标定方法。在自由移动的平面参照物上建立局部世界坐标系，将通过交比不变方法获得 的各个光平面上特征点的局部世界坐标，变换到摄像机坐标系，从而获得已知三维的标定特征点。利用构建的位 于不同光平面上标定特征点，可以实现工作状态的表面视觉传感器模型参数的优化估计。该标定方法降低了标定 设备的成本，简化了标定过程，为表面视觉传感器的工程化应用奠定了基础。试验结果表明，该方法切实可行。 关键词：结构光 平面参照物 标定 表面测量 中图分类号：TP391.41 复杂的操作，所获取的标定特征点数量少，只能离 0 前言* 线进行，且都不适合于表面视觉传感器的标定。 以三维摄像机坐标系为测量坐标系，将各个光 结构光视觉检测具有大量程、非接触、速度快、 平面与图像平面的透视投影对应关系统一到测量坐 系统柔性好和精度适中等优点，广泛应用于逆向工 标系中，提出了一种新的基于自由移动平面参照物 程、在线测量等主动和现场实时测量过程。根据激 的表面视觉传感器全部参数的高精度简易标定方 光投射模式，结构光视觉检测可以分为点结构光、 法。该标定方法不需要高成本的辅助设备和复杂操 单线结构光、多线结构光、网格结构光和点阵结构 作，可以提高标定效率，大大降低劳动强度，特别 光等方法。表面视觉传感器是基于多线结构光法的 适合现场组建基于表面视觉传感器的测量系统。 视觉传感器。由光投射器在空间投射多个(至少为两 个)光平面，各个光平面分别与被测物体表面相交形 1 表面视觉传感器的测量模型 成变形特征线，测量摄像机同时拍摄多个变形特征 线图像，经处理得到物体表面的三维信息。表面视 表面视觉传感器数学模型如图 1 所示，p s 为第 k 觉传感器是单线结构光的扩展，它可以一次获得较 k 个光平面，p c 为图像平面。摄像机坐标系为 多物体表面信息，避免了单线结构光扫描需要复杂 O x y z ，O 为主点(光轴与图像平面的交点) ，无 c c c c n 机械装置的限制，大大地提高了检测效率，非常适 畸变图像坐标系为O x y 。三维世界坐标系为 u u u 合物体几何参数(如直径、尺寸等)和形位误差(如表 O x y z 。定义 O x // O x ， O y // O y 和 w w w w c c u u