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自动控制原理 第三章 线性系统的时域分析法 主讲人：华厚强 主要内容 什么是时域分析法 时域分析法的条件 一阶系统的时域分析 一. 什么是时域分析法 分析控制系统的方法 1.建立系统的数学模型 2.采用相应的分析方法 时域分析法 根轨迹方法 经典控制理论 频域分析法 时域分析法定义 根据系统的微分方程，以拉普拉斯变换作为数学工具，直接解出控制系统的时间响应，然后根据响应的表达式以及时间响应曲线来分析系统的控制性能，并找出系统结构，参数与这些性能之间的关系的方法。 特点：直接 、准确、易于理解 主要内容 什么是时域分析法 时域分析法的条件 一阶系统的时域分析 二.使用时域分析法的条件 典型初始状态 规定控制系统的初始状态均为零状态，即： 典型输入信号 单位阶跃函数 单位斜坡（速度）函数 单位脉冲函数 正弦函数 典型时间响应 动态性能 稳态性能 1.典型输入信号（一）单位阶跃函数 其拉氏变换式 指令的突然转换，电源的突然接通，负荷的突变，常值干扰的突然出现等等均可视为阶跃作用。 1.典型输入信号（二）单位斜坡函数 其拉氏变换式 跟踪通信卫星的天线控制系统，数控机床加工斜面时的给进指令等，都可以采用斜坡信号作为典型输入信号。 1.典型输入信号（三）单位脉冲函数 其拉氏变换式 单位脉冲作用在现实中是不存在的，它是某些物理现象经过数学抽象化处理的结果。脉冲电信号、冲击力、阵风或大气流等，可近似为脉冲信号。 1.典型输入信号（四）正弦函数 其拉氏变换式 海浪对船体的扰动，伺服振动台的输入指令，电源及机械振动的噪音等都可以近似为正弦作用。 2.典型时间响应 动态过程——动态性能 （又叫瞬态过程或过渡过程）  稳态过程——稳态性能 动态性能指标 定义：描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过 程随时间t变化的指标，称为动态性能指标。 延迟时间 上升时间 峰值时间 调节时间 超调量 典型单位阶跃响应 延迟时间td——响应曲线到达稳态值50%所 需要的时间，称 为延迟时间。 典型单位阶跃响应 上升时间tr——它有两种定义： (1) 响应曲线从稳态值的10%到90%所需时间； (2) 响应曲线从零开始至第一次到达稳态值所需的时间。 一般对有振荡的系统常用(2)，对无振荡的系统常用(1)。 典型单位阶跃响应 峰值时间 ——响应曲线到达第一个峰值所需的时间，定义为峰值时间。 典型单位阶跃响应 调节时间ts ——响应曲线从零开始到进入稳态值的 95%~105%（或98%~102%）误差带时所需要的时间，定义为调节时间。 典型单位阶跃响应 超调量sp%——在响应过程中，超出稳态值的最大偏离量与稳态值之比，常以百分比表示，即超调量sp%＝ h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 动态性能指标定义1 h(t) t 调节时间ts h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts h(t) t 上升时间tr 调节时间 ts 动态性能指标定义2 h(t) t A B 动态性能指标定义3 tr tp ts σ%= B A 100% 2.典型时间响应 动态过程——动态性能  稳态过程——稳态性能（详见3.5和3.6节） 稳态性能：稳态误差是描述系统稳态性能的一种性能指标，通常在阶跃函数、斜坡函数或加速度函数作用下进行测定或计算。 若时间趋于无穷时，系统的输入量不等于输入量或输入量的确定函数，则系统存在稳态误差。 稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。 主要内容 什么是时域分析法 时域分析法的条件 一阶系统的时域分析 三.一阶系统的时域分析 一阶系统：以一阶微分方程作为运动方程的 控制系统。 标准形式： 传递函数 ： T为时间常数 如右图所示的RC系统 1. 一阶系统的数学模型 2.一阶系统的单位阶跃响应 当输入信号为理想单位阶跃函数，系统的输出称为 单位阶跃响应。 显然，峰值时间tp和超调量σp%都不存在，所以一阶系统的单位阶跃响应的主要性能指标就是其调节时间ts，它表征了系统过渡过程的快慢。一阶系统的时间常数T越小，调节时间ts 越短，响应曲线越快接近稳态值。 例3-1 一阶系统的结构如图所示，试求该系统单位阶跃响应及调节时间ts。如果要求 (秒)，试问系统的反馈系数