样题山东职业院校技能大赛.doc

PAGE \* MERGEFORMAT4 2018山东省职业院校技能大赛 高职组“工业机器人技术应用”赛项 竞赛任务书（样题） 选手须知： 任务书共 23页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。 竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC的I/O分配表、设备说明书等）放置在“D:\参考资料”文件夹下。 参赛团队应在4小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。 选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。 由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。 每一个任务具体测试要求根据评判要求现场给定或者试题给定。 在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。 场次： 工位号： 日期： 竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、装配流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。 图1 竞赛平台结构图 系统的主要工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行装配，装配完成后，再反向入库。图2为需要识别抓取和装配的工件，分别为机器人关节底座、电机模块、谐波减速器和输出法兰，默认的工件编号从左至右为1-4号。 图2 需要识别抓取和装配的工件 任务中3号和4号工件存在缺陷工件，类型编号分别为3A、4A，并且缺陷工件编号如图3所示。 3A-1号 3A-2号 3A-3号 3A-4号 3A-5号 3A号缺陷工件 4A-1号 4A-2号 4A号缺陷工件 图3 3A和4A号缺陷工件图示 托盘结构以及托盘放置工件的状态如图4所示，托盘两侧设计有挡条，两挡条的中间区域为工件放置区。 图4 待装配的工件放置于托盘中的状态 系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图5所示。 图5 托盘流水线和装配流水线工位分布 装配流水线如图6所示。由成品库G7、装配工位G8和备件库工位G9三个部分组成。定义成品库G7工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动200mm的位置；装配工位G8的工作位置为在装配流水线中间位置；备件库G9工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动200mm的位置。 图6 装配流水线 装配工位配置有四个定位工作位，按图6规定为1号位、2号位、3号位和4号位。每个定位工作位安装了伸缩气缸用于工件二次定位，当机器人将工件送至装配工位后，先将其通过气缸进行二次定位，然后再进行装配，以提高机器人的抓取精度，保证顺利完成装配。 备件库主要用于存放2、3和4号工件，也可以用于缺陷工件的临时存放。 成品库主要用于存放已装配完成的工件，也可以用于其他工件临时存放。 立体仓库位置规定如下图7所示。 图7 立体仓库位置规定 系统中主要模块的预设IP地址分配如下表1所示，各参赛队可根据实际情况自行修改。 表1 主要功能模块预设IP地址分配表 序号 名称 IP地址分配 备注 1 工业机器人 192.168.8.103 预设 2 智能相机 192.168.8.3 预设 3 主控系统PLC 192.168.8.11 预设 4 主控HMI触摸屏 192.168.8.111 预设 5 编程计算机1 192.168.8.21 预设 6 编程计算机2 192.168.8.22 预设 7 码垛机系统PLC 192.168.8.12 预设 8 码垛机HMI触摸屏 192.168.8.112 预设 任务一：机械和电气安装 （一）传感器的安装 1.安装并调试托盘流水线传感器 安装托盘流水线上的入口光电开关、拍照工位光电开关以及抓取工位光电开关到托盘流水线正确位置。 托盘流水线传感器安装完毕后，效果如图1-1所示。 图1-1 托盘流水线传感器布置 2.安装安全护栏传感器 将安全护栏传感器安装在安全护栏门的正确位置，使后续编程时能够实现：当安全门打开时，机器人停止运动。 在安全护栏中安装安全护栏传感器完成后，效果如图1-2所示。 图1-2 安全护栏传感器位置 完成任务一中（一）（1）和（2）后，举手示意裁判进行评判！ （二）工业机器人气路及外部工装安装 1.工业机器人外部工装安装 完成工业机器人末端真空吸盘、气动三爪卡盘以及部分气路连接： 1）吸盘与吸盘支架的安装，气管