PLC在步进电机控制中的应用研究中期报告.docVIP

PAGE 1 毕业设计（论文）题目：PLC在步进电机控制中的应用研究 专业：电气工程及其自动化 步进电机驱动器通过外加控制脉冲，控制步进电动机各相绕组的导通或截止，从而使电动机产生步进运动。就是说给一个电脉冲信号，电动机就转过一个角度或者前进一步，其输出转角、转速与输入脉冲的个数、频率有着严格的比例关系。在可编程序控制器（PLC）对各种工业、物流等生产流水线的控制中，较为常见的一个环节，就是控制步进电机。PLC 对步进电机的控制程序设计可有多种方法，所选应用指令的不同、程序设计思路的不同，可使程序的长短、复杂程度、柔性化程度有较大的差别。本文以三相六拍步进电机控制为例，采用西门子S7 - 200 PLC的SIMATIC指令系统，以“移位指令”为步进控制程序主体的设计思路和方法，并分析其相对于其他应用指令及编程方法的长处。 1 程序设计的基本思路 在进行程序设计时，首先应明确对象的具体控制要求。由于CPU对程序的串行扫描工作方式，会造成输入/ 输出的滞后，而由扫描方式引起的滞后时间，最长可达两个多扫描周期，程序越长，这种滞后越明显，则控制精度就越低。因此，在实现控制要求的基础上，应使程序尽量简捷、紧凑。另一方面，同一个控制对象，根据生产的工艺流程的不同，控制要求或控制时序会发生变化，此时，要求程序修改方便、简单，即要求程序有较好的柔性。以SIMATIC移位指令为步进控制的主体进行程序设计，可较好地满足上述设计要求。 (1) 基于PLC的步进电机的正反转问题 由于步进电机可以通过脉冲来控制其在工作中的正反转运动，所以本课题采用PLC自身所产生高速时序脉冲，应用环形分配器按要求进行分配，再由功率放大器产生足以驱动步进电机的时序脉冲来对步进电机加以控制。其中用SB2按钮起动或切换正转，SB3按钮起动或切换反转。通过行程开关等器件、利用PLC自身所产生高速时序脉冲和计数器等来手动的控制步进电机的正转或反转起动，并且可以不停机随时进行切换。 (2) 基于PLC的步进电机的高、中、低速控制和加减速的工作问题 在正反转起动控制的基础上对步进电机进行高、中、低速控制，通过移位指令控制三个速度的起动和切换。起初步进电机是一个加速过程，本文的加速控制这样实现：开机时的加速，低速到中速时的加速，中速到高速时的加速。其次是减速过程这样实现：高速到中速时的减速，中速到低速时的减速，停机时的减速。不进行切换速度时即为恒定速度。编写出这个PLC控制过程的梯形图和语句表程序说明。 1.1 三相六拍步进电机的控制要求 对三相六拍步进电机的控制，主要为两个方面：三相绕组的接通与断开顺序控制以及步进速度的控制。即：正转顺序：A →AB →B →BC →C →CA →A；反转顺序：A →AC→C →CB →B →BA →A 以及每个步距角（ 每个箭头）的行进速度。围绕这两个主要方面，可提出具体的控制要求如下： (1) 可正转起动或反转起动； (2) 运行过程中，正反转可随时不停机切换； (3) 步进速度可分为高速（0.05s）、中速（0.1s）、低速（0.5s）三档，并可随时手控变速； (4) 停止时，应对移位寄存器清零，使每次起动均从A相开始。 1.2 控制程序框图及软件模块 由上述具体控制要求，可作出步进电机在起动运行时的程序框图，如图1所示。以工作框图为基本依据，结合考虑控制的具体要求，首先可将梯形图程序分成4个模块进行编程，即模块 1：步进速度选择；模块 2：起动、停止和清零；模块 3：移位步进控制功能模块；模块 4：A 、B 、C 三相绕组对象控制。然后，将各模块进行连接，最后经过调试、完善、实现控制要求。 2 梯形图程序设计 2.1 输入/ 输出编址 控制步进电机的各输入开关及控制 A 、B 、C三相绕组工作的输出端在 PLC 中的 I/O编址如表1所示。 表 1 　输入/ 输出编址 输入端 输出端 I0.0 步进电机正转起动按钮SB2 Q0.0 控制 A 相绕组 I0.1 步进电机反转起动按钮SB3 Q0 .1 控制 B 相绕组 I0..2 停止及清零按钮SB1 Q0.2 控制 C 相绕组 I1.0 低速开关SQ1 I1.1 中速开关SQ2 I1.2 高速开关SQ3 N N Y 开始 首次选择步进速度 正转或反转起动 移位寄存器赋初值 中速 低速 高速 恒速 发出移位脉冲 执行移位 移位输出控制步进电机步进 六拍计数？ 图 1 　步进电机控制程序框图 2.2 　状态真值表 采用移位指令进行步进控制。首先指定移位寄存器MB0（8 位），按照三相六拍的步进顺序，移位寄存器的初值见表 2 。 表 2 　移位寄存器初值 1