S7-200驱动步进电机心得.docVIP

S7-200驱动步进电机心得 项目简介 某公司有多台薄膜卷绕机需要进行自动化控制改造。原设备采用机械式计数，卷绕动力采用离合器传动，元件卷绕的起动、停止、圈数控制等均由人工操作控制，因此存在产品参数离散性大、产品质量与生产效率因人而异等不足之处。 工艺要求简述：由于卷制材料是10几微米的薄膜，要求卷轴平稳起动，均匀加速，以使用张力平稳；中间在某些位置需要停顿，作一些必要的处理，再继续卷绕；和起动一样，停顿或停止时，必须均匀减速，保持张力平稳；要求最后圈数准确。 控制系统构成 很自然地想到S7-200PLC应该能够实现项目要求的控制功能。S7-200CPU模块（晶体管输出型）已含有高速脉冲输出功能，普通型号的CPU脉冲输出频率达20KHz，而224XP（CN）更是高达100kHz，可以用来驱动步进电机或伺服电机，再由电机直接驱动卷绕主轴旋转，完成工艺所要求的动作。步进电机在成本上具有优势，但是步进电机的运转平稳性不如伺服电机，而两者的定位精度（圈数）的控制，在本工艺里都可以达到要求。我们考虑先试用步进电机的方案。步进电机的驱动，实际上是由相应的步进电机驱动器负责的，所以步进电机的相数齿数等等问题由相应的驱动器解决，选择步进电机要考虑的主要是体积、转矩、转速等，不是本文的重点；PLC向步进驱动器送的仅为代表速度与位置的脉冲，这里要考虑的是步进电机在规定的转速下是否足够平稳，是否适合作为薄膜卷绕的动力。我们作了一个模型机进行试验，采用细分型的驱动器，在50齿的电机上达到10000步/转，经17：25齿的同步带减速传动（同时电机的振动也可衰减），结果运转很平稳，初步确定可以达到工艺要求。于是正式试制一台，也获得成功，性能达到工艺要求，目前已经按此方案批量进行改造。CPU选择224XPCNDC/DC/DC，系统构成如下： 224XPCNDC/DC/DC，1台 步进电机，2台 细分型驱动器，2台 TD200文本显示器，1台 LED显示屏，1块 正交增量型编码器，1个 2.1：PTO0（Q0.0）输出一路高速脉冲，负责驱动卷绕主轴的旋转 2.2：PTO1（Q0.1）输出一路高速脉冲，负责驱动主轴的水平直线移动 2.3：一个正交增量型编码器装在主轴上，作为卷绕圈数的反馈 2.4：TD200作为人机界面，用于设定参数 2.5：一个LED显示屏用于显示实时的卷绕圈数。 在实际生产中，工人需要时时参考卷绕的进度，LED显示比LCD醒目，所以这里放置了一个自制的LED显示屏。LED屏和PLC的连接方式，可参考本人在2003年的专家论文集中的文章。 3控制系统完成的功能 3.1：控制系统首先要实现的功能，是卷绕的平稳起动、加速、减速、平稳停止。 在新版的S7-200中，支持高速输出口PTO0/PTO1的线性加/减速，通过MicroWin的向导程序，非常容易实现。实际上，以目前的情况，线性加减速只能使用向导生成的程序，Siemens没有公开独立可使用的指令。 3.2：使用位置控制向导生成以下四个子程序（仅限CPU内的PTO，不包括专用模块的情况），以PTO0为例： 3.2.1：PTO0_CTRL：每周期调用一次，可以控制PTO0的行为 3.2.2：PTO0_MAN：可以控制PTO0 3.2.3：PTO0_RUN：运行(在向导中生的)包络，以预定的速度输出确定个数的脉冲，也可以通过程序随时时中止（减速或立即中止）。 3.2.4：PTO0_LDPOS：装载位置用，本例使用相对位置，所以不必装载。本例的工艺要求，输出脉冲数可变（圈数可设定），又要在工艺允许的情况下尽可能地按指定的速度运行，也要随时能够减速停止，包括人工手动的停车要求。直接使用PTO0_MAN和PTO0_RUN都无法直接满足要求，以下来研究配合辅助手段如何实现。 3.3：精确的位置（圈数）控制 3.3.1：PTO0_RUN+中断卷绕定位与圈数控制，达到0.1圈以内的精度即可，以10000步/转的细分驱动器，0.1圈相当于1000脉冲。假使PTO正以最高100kHz速度输出脉冲，以1ms的时间响应中断，脉冲的误差约为100个，所以从理论上说，中断方式把脉冲误差控制在1000个以下完全可以。如何实现？我们来看下面一个PTO0_MAN指令执行的示意图： 有恒速阶段 无恒速阶段 当PTO0_MAN指令RUN=1允许脉冲输出时，脉冲序列从最低速（起始速度，本例设为100p/s，很小，可以认为0）线性加速，加到指定速度speed后保持匀速，当收到减速停止RUN=0命令时，线性减速，至最低速后停止。所以，我们只要在脉冲输出前计算出停止指令执行的位置，并在此位置设置中断以便执行减速停止指令，就可保证输出的序列脉冲个数在要求的误差范围内。计算过程：本例加速和减速的斜率是相同的，比较简单，如果两个斜率不同，计算稍