绳驱动并联机器人绳索拉力及工作空间求解方法研究.pdf

4 1 4 应 用 科 技 Vol． 4 1 № ． 4 第 卷第 期 2014 8 Applied Science and Technology Aug． 2014 年 月 doi :10 ． 3969 / J． ISSN． 1009 － 67 1X． 201310018 网络出版地址:http :/ / www． cnki． net / kcms / doi / 10 ． 3969 / J． ISSN． 1009 － 67 1X． 201310018． html 绳驱动并联机器人绳索拉力及工作空间求解方法研究 1 2 1 3 1 ， ， ， ， 桑秀凤 陈笋 陈柏 耿令波 吴