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第五届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：贵州大学 队伍名称：农夫三拳 参赛队员： 张 莅 贺 鹏 张忠权 指导教师： 余 军 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名：张 莅 贺 鹏 张忠权 指导教师签名：余 军 日 期：20 10.8.12 I 第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛 摘 要 随着时间的推移，这是笔者第二次，也是最后一次参加该竞赛，很明显地感 觉到该竞赛的影响力变得越来越大了。 不管成绩如何，此文是本队几个月辛勤努力的成果，希望您读完后能有些收 获，本文尽力做到言简意赅、通俗易懂，让新手迅速掌握整个系统的设计流程。 本车使用的核心控制芯片，是组委会推荐的MC9S12XS128微控制器；传感 器采用了随动激光方案；电机驱动采用了驱动电流较大的BTS7960B ，构成H桥。 整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和 策略优化等多个方面。 关键字：智能车，激光，PID ，随动。 II 第一章 引 言 1 1.1 参赛目的 1 1.2 方案介绍 1 第二章 总体设计 2 2.1 系统分析 2 2.2 硬件 2 2.3 软件 3 第三章 机械设计 4 3.1 B 型车模分析 4 3.2 车体刚性优化 5 3.3 底盘高度调整 5 3.4 转向舵机的安装 5 3.5 编码器的安装 6 3.6 传感器的安装 7 第四章 硬件电路设计 8 4.1 电源电路 8 4.2 传感器电路 8 4.3 电机驱动电路 10 第五章 软件设计和调试 12 5.1 需求分析 12 5.2 路径采集 13 5.3 算法思路 13 5.3.1 方向控制 13 5.3.2 速度控制 14 5.3.3 行驶策略 14 5.4 PID 控制原理及参数的整定 14 5.5 软件开发环境 16 第六章 模型车各项参数 19 第七章 结 论 20 7.1 本系统的所具有的特点 20 7.2 本系统存在的问题 20 7.3 本系统可行的改进措施 20 参考文献 21 鸣 谢 22 附录A 主程序代码 I