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步行机的设计与运动合成 第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 8 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 8 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 8 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 8 页 步行机的设计与运动合成 摘要：本文论述的是步进机的设计及其运动合成。也引入了一种差动机构置于臀部的组合型支撑件设计思想。单个四足动物与4口之家的六足动物也体现了这种思想。它们腿部连接处有非常大的运动空间，这样一来就可以产生各种各样的腿部结构。也论述了对腿部姿势如何选择的方法。为了阐述机器的运动能力，本文展现了它的真实原型。也描绘了他的倾转运动。此外，给出了控制系统的总体结构。 关键词：步行机，设计问题 1．步行机 来自南洋理工大学与新加坡的增长风险私人贸易有限公司的团队已经有些步行机处于发展中了。一种是小巧轻便的四足步行机-LAVA(大约1-2千克),另外一种是重量比较大的六足步行机GROVENS(大约35-40千克)，如图一所示，控制系统的完成还需进一步讨论，推进系统设计的选择问题也面对。在这片论文中，我们要处理这些设计细节，为了使得的重量最小化，并且在3个自由度的情况下增加每条腿的能量输出，每条腿由反向差动此轮驱动。两部电机位于髋部，第三部电机则位于膝关节部位（见图2）。髋部电机相互协作引发组合型退步的摇摆与升降。电机通过涡轮联结在一起从而使系统互锁稳定，当有足步行机需要站立节省电能时，电机就可以关闭了。我们使用涡轮联轴器使得系统互锁稳定，但是我们的目标不仅仅是提高机械效率，而且要求有更大的腿部运动空间（这使得步行机能够用不同的步伐、不同的姿势运动），并且LAVA能够主动翻转。它可以通过机身部分的主动运动进行倾转。这种调整腿部姿势的灵活性能使得以某种方式选择姿势成为可能，在这种方式中，根据预期的地面摩擦因素，由退部立于地面而施加水平力与垂直力，他们之间的大小关系是可以选择的。 设计每个机器的腿部是用来提升步行机的，它的摇摆角超过了180度，这就使得机器有非常高的运动灵敏自由度，从而确保在满足基本的行走和支撑能力外，还具有不同的结构布局。同时特别要注意当机器由腿部提升及其掠角驱动时，要使得腿部与身体之间所遇到的障碍最小化。此种设计能够使我们把机器腿部单独作为组合体，还能用不同的支撑构建机器。在我们团队的初步研究中，我们最初使用2个轮子2条退的原型，下一步我们将建立LAVA四足步行机，最后设计重型六足步行机（GROVEN 1234）. 图1：上方四足机器人做翻转运动（上） 六足机器人（下） 2.步行机腿部姿势的调整 腿部姿势能确定腿部末端与地面之间所产生反应力的分布。使地平面方向的力最小能够减少腿部在地面滑倒的机率。分布力的大小可以通过作用于步行机的力之间静力平衡及其 作用力矩的平衡来确定。我们会把计算力大小的迭代方法在图中详细描述。对于步行机的每条腿，我们研究行走并起到支撑作用的腿部姿势(即腿部支撑并推动身体时)与随时间变化的（=）之间的关系,在这个式子中，与是反作用力的水平分量，则是垂直分量，变量称之为摩擦因素。在运动过程中，假如机器腿部末端与地面的之间的摩擦因素比最小的摩擦因素还要大，那么腿部位置则为稳定状态（亦不会产生滑动趋势）。 重达35KG的步行机被称之为GROVEN二代，机身长度达0.8m，机身宽度为0.4m,一条腿的长度为0.32m，另一条腿的长度为0.4m,分析认为分布力与地面倾斜及其机身位置（机身与地面平行，机身总是水平的）有关。用来计算作用力及其不同运动情况（比如地面倾斜或者机身位置不同）的摩擦因素被用来确定机器可以在上运动、不会发生滑移的地面位置。所得出的结论将会由实验进一步确认，在理论研究与实践操作中，我们考虑到两种动物的腿部姿势，即爬行动物与昆虫。它们的腿部都是位于身体旁，躯干就像悬挂在两腿间。对爬行动物而言，它的膝盖关节位置稍微有点低，或者与髋部位置相当（见图3上方），然而在昆虫中，膝盖位置却比髋部高。因此爬行动物的身体位置是比地面要高的，并且它所有的腿都抓住地面（而足部则是面向身体），对昆虫而言，身体位置稍低一些，足部却背向身体（见图四下方）。我们从爬行动物的运动形态到连续模仿昆虫的运动形态来分析摩擦因子的大小，图4上方描绘了当步行机以不同爬行动物的姿态运动时，随着横坐标时间变化所对应的摩擦因子大小图，这些位置体现了爬行动物与哺乳动物的特点（哺乳动物的膝盖总是比髋部低）。所以我们分析时把他作为第一选择。在这种形态中，腿的链接部位位于水平线30度下方并穿过髋部，两条腿的夹角为80度。与昆虫一样，它的膝盖部位能向上运动。膝盖角效仿这种方式后，大腿的位置发生改变，多