实用激光焊缝视觉传感器的优化设计.pdfVIP

第 1章 引言 瑞典的研究者设计了一个通用6维焊缝跟踪系统，具有良好的柔性和自适 应性，能够根据中问曲率方法跟踪空间中任一三维焊缝轨迹，该系统能够沿着 焊缝在位置和方向上连续纠偏，能对半径小于50mm的工件进行跟踪叭 韩国的研究者研制了一个基于视觉传感的焊缝跟踪系统，该系统主要应用 于钢管根部焊道的GMAW(GasMetalArcWelding)焊接，焊接过程中能够实时调 整焊炬位置和焊接条件来获取良好的焊件，具有 良好的焊缝跟踪能力，系统焊 缝跟踪精度达到土2mm/140mmia]e 印度的研究者利用视觉传感器拍摄焊缝图像，借助弧光来识别焊缝轨迹， 根据得到偏差来控制步进系统实现纠偏运动，该实时焊缝跟踪系统跟踪精度可 达:tO.2nan. 瑞典ASEA公司的LaserTrack激光视觉跟踪系统，无须对焊缝路径进行预 先示教，能自动找到焊缝的起点并跟踪，直到完成焊接。它用于对接、搭接、 角接头三种类型的焊接，焊接精度为m40,7.: 焊接速度为120mm/min0z.133。有 的激光跟踪传感器可在700A的电弧电流下进行正常焊缝跟踪，某些产品的跟踪 精度达到。.1mmo 1985年，保加利亚的D.Lakov提出用模糊模型描述弧焊过程的不确定性借 助于配置的非接触式激光传感器，它能按示教内容对焊缝进行跟踪，实验的结 果表明，采用模糊集概念可以进行在线评估、预测和控制周【。 同年，意大利ANSALDO焊接中心，采用硬件逻辑电路，对焊枪进行横向 (Z)、高度方向代)和纵向(X)的自适应跟踪，保证坡口无论是I型或U型都能连 续施焊，是目前最先进的窄间隙埋弧焊设备之一，但其结构庞大，控制逻辑复 杂，不利于使用和维修而且控制模式单一，限制了其功能的开发。 1989年，日本学者S.Murakami等研究了基于模糊控制的弧焊机器人焊缝跟 踪控制系统1[41。系统采用电弧传感器，在强烈的弧光、高温、烟尘下，电弧传 感器获得的机器人焊枪的位置和方向信息中含有很多噪声。为此，采用基于语 言规则的模糊滤波器和模糊控制器来设计焊缝跟踪控制系统。 199。年日本的N.Nayak等人采用分级控制方法设计了自适应、实时和智能 焊缝跟踪器，该系统能够对未知的三维焊缝进行识别和跟踪1151]〔 1994年日本人YSuga等人将神经网络运用于焊缝跟踪中17‘1，在该系统中采 用了视觉传感器并用神经网络进行图像处理以获得焊缝的形状数据，实验结果 表明此系统具有较强的鲁棒性，能有效地进行焊缝跟踪。 第 1章 引言 此外，日本的DALBEN公司利用电极接触式传感器实现对焊接起始点与终 止点的自动检测，配合电弧传感器开发了ALMEGA.GO1弧焊机器人配套的 LNIEMASTER系统。J.Karal和S.Riko进行了一种神经网络型跟踪控制，设计 了机器人关节空间和笛卡尔空间两种神经网络控制器，通过一个2关节SCARA 机器人的实验表明，神经网络型控制器的路径跟踪精度比传统的机器人计算力 矩控制法高的多。 1995年H.B.Smartt将人工神经网络和模糊控制技术同时应用于焊缝跟踪的 控制，通过测量焊炬和焊缝的位置与方向偏差，应用模糊控制概念，实现焊炬 的位置控制0[0,1995年韩国学者JaeSeonKim等研究了弧焊机器人焊缝视觉跟 踪系统u[o} 22 国内激光焊缝视觉传感器的研究现状 我国从20世纪60-70年代后期就开始发展基于视觉传感的焊缝跟踪技术， 其中南昌大学、哈尔滨工业大学、清华大学、华南理工大学、华中科技大学、 上海交通大学、天津大学等高等院校在焊缝自动跟踪方面有了长足发展，技术 水平不断提高，并取得了许多应用成果。 一、清华大学激光视觉传感器的研究现状 1、清华大学的刘春等研究人员在文献lip]中设计了Laser-PSD焊缝跟踪系统 的视觉传感器 .结构特点:它采用激光二极管(ID)作为信号光源，1维位敏元件 PSD(positionsensitivedetector)作为光信号接收器件，通过透镜组成光学系统， 利用步进电机和摆动机构带动光学系统在焊缝坡口上方作横向扫描运动，实现 坡口截面2维图像的视觉传感。 .抗干扰设计和方法:为了解决生产现场的背景光(如日光、照明光、电弧 光等)对视觉传感器