激光视觉焊缝跟踪图像处理与坡口识别-激光与红外杂志.PDF

第４１卷　 第７期 　 　　　　　　　　　　　　　　激 光 与 红 外 Ｖｏｌ．４１，Ｎｏ．７ 　 ２０１１年７月　 　 　 　　　　　　　　　　　ＬＡＳＥＲ　＆　ＩＮＦＲＡＲＥＤ Ｊｕｌｙ，２０１１ 　　文章编号：１００１５０７８（２０１１）０７０８０４０４ ·图像与信号处理 · 激光视觉焊缝跟踪图像处理与坡口识别 １，２ １ １ 刘习文 ，洪　波 ，戴铁峰 （１．湘潭大学机械工程学院，湖南 湘潭４１１１０５；２．复杂轨迹加工工艺及装备教育部工程研究中心，湖南 湘潭４１１１０５） 摘　要：针对激光引导焊缝跟踪过程中坡口图像特点，首先对图像进行Ｒａｄｏｎ变换，检测出激光 条纹所在位置；然后对变换后图像进行处理，消除噪声对应的信息，保留激光条纹所对应的信息， 再进行Ｒａｄｏｎ逆变换复原图像，可较好地消除噪声；最后，采用ＯＴＳＵ法对图像进行分割，并识别 出坡口区域。该方法效果较好，抗干扰性较强，耗时较少，适合于激光视觉焊缝跟踪过程。 关键词：激光；Ｒａｄｏｎ变换；图像处理；坡口识别 中图分类号：ＴＰ３９１．４１　　文献标识码：Ａ　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１５０７８．２０１１．０７．０２０ Ｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇａｎｄｇｒｏｏｖｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｉｎｗｅｌｄｓｅａｍｔｒａｃｋｉｎｇ ｂａｓｅｄｏｎｌａｓｅｒｖｉｓｉｏｎ １，２ １ １ ＬＩＵＸｉｗｅｎ ，ＨＯＮＧＢｏ，ＤＡＩＴｉｅｆｅｎｇ （１．ＸｉａｎｇｔａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉａｎｇｔａｎ４１１１０５，Ｃｈｉｎａ；２．ＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｆｏｒ ＣｏｍｐｌｅｘＰａｔｈＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＥｑｕｉｐｍｅｎｔｏｆＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ，Ｘｉａｎｇｔａｎ４１１１０５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｉｍａｇｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｉｎｗｅｌｄｓｅａｍｔｒａｃｋｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｌａｓｅｒｖｉｓｉｏｎ，Ｒａｄｏｎｔｒａｎｓｆｏｒｍｉｓｕｓｅｄ ａｔｆｉｒｓｔｔｏｆｉｎｄｔｈｅｌｏｃａｔｉｏｎｏｆｌａｓｅｒｓｔｒｉｐｅ；ｔｈｅｎ，ｔｈｅｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｄｉｍａｇｅｉｓｐｒｏｃｅｓｓｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｍｅｔｈｏｄｔｈａｔｔｈｅｉｎｆｏｒ ｍａｔｉｏｎｃｏｍｉｎｇｆｒｏｍｌａｓｅｒｓｔｒｉｐｅｉｓｋｅｐｔａｎｄｏｔｈｅｒｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｃｏｍｉｎｇｆｒｏｍｎｏｉｓｅｓｉｓｒｅｍｏｖｅｄ．ＡｆｔｅｒｔｈａｔｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅＲａ ｄｏｎｔｒａｎｓｆｏｒｍｉｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｔｏｒｅｃｏｖｅｒｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｌｉｍａｇｅ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ＯＴＳＵｍｅｔｈｏｄｉｓｕｓｅｄｆｏｒｉｍａｇｅｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎｓｏｔｈａｔ ｔｈｅｇｒｏｏｖｅｒｅｇｉｏｎｃａｎｂｅｒｅｃｏｇｎｉｚｅｄ．Ｔｈｅｓｅｍｅｔｈｏｄｓｈａｖｅｔｈｅｍｅｒｉｔｓｏｆｇｏｏｄｅｆｆｅｃｔｓ，ｌｅｓｓｔｉｍｅｃｏｓｔ，ａｎｄｔｈｅｓｔｒｏｎｇａｎｔｉ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ，ｔｈｅｒｅｆｏｒｅｔｈｅｙａｒｅｓｕｉｔａｂｌｅｆｏｒｓｅａｍｔｒａｃｋｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｌａｓｅｒｖｉｓｉｏｎ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｌａｓｅｒｖｉｓｉｏｎ；Ｒａｄｏｎｔｒａｎｓｆｏｒｍ；ｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ；ｇｒｏｏｖｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ １　引　言 口位置是焊缝跟踪的关键。 自动化焊接是未来焊接的