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1 第七章 点的合成运动 §7–1 点的合成运动的概念 §7–2 点的速度合成定理 §7–3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 §7–4 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 2 前两章中我们研究点和刚体的运动，一般都是以地面为参考 体的。然而在实际问题中，还常常要在相对于地面运动着的参 考系上观察和研究物体的运动。例如，从行驶的汽车上观看飞 机的运动等，坐在行驶的火车内看下雨的雨点是向后斜落的等。 为什么在不同的坐标系或参考体上观察物体的运动会有不 同的结果呢？我们说事物都是相互联系着的。下面我们就将研 究参考体与观察物体运动之间的联系。为了便于研究，下面先 来介绍有关的概念。 §7-1 点的合成运动的概念 §7-1 点的合成运动的概念 一．坐标系（参考系）： 1.定参考系：把固结于地面上的坐标系称为定参考系,简称静系。 2.动参考系：把固结于相对于地面运动物体上的坐标系， 称为动参考系，简称动系。例如在行驶的汽车。 3 二．动点：所研究的点（运动着的点）。 三．三种运动及三种速度与三种加速度。 １．绝对运动：动点对静系的运动。 点的运动 ２．相对运动：动点对动系的运动。 例如：人在行驶的汽车里走动。 ３．牵连运动：动系相对于静系的运动 刚体的运动 例如：行驶的汽车相对于地面的运动。 绝对运动中,动点的速度与加速度称为绝对速度 va 与绝对加速度 aa 相对运动中,动点的速度和加速度称为相对速度 vr 与相对加速度ar 牵连运动中,牵连点的速度和加速度称为牵连速度ve与牵连加速度 ae 牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点相重合的点，也就是 设想将该动点固结在动坐标系上，而随着动坐标系一起运动时 该点叫牵连点。 4 四．动点的选择原则： 一般选择主动件与从动件的连接点，它是对两个坐标系都有 运动的点。 五．动系的选择原则： 动点对动系有相对运动，且相对运动的轨迹是已知的， 或者能直接看出的。 下面举例说明以上各概念： 动点：AB 杆上A 点 动系：固结于凸轮Ｏ上 静系：固结在地面上 5 绝对运动： 直线 相对运动： 曲线（圆弧） 牵连运动： 直线平动 6 绝对速度：va 相对速度：vr 牵连速度：ve