自动控制原理 胡寿松 第二章 控制系统的数学模型..ppt

第二章 控制系统的数学模型 在控制系统的分析设计中，首先要建立系统的数学模型。控制系统的数学模型是描述系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式。 静态数学模型，动态数学模型。 建立控制系统数学模型的方法主要有两种：分析法和实验法 本章研究用分析法建立系统的数学模型的方法。 自动控制原理中数学模型的形式： 时域中常用的数学模型：微分方程、差分方程和状态方程； 复数域中常用的数学模型：传递函数、结构图、信号流图； 频域中常用的数学模型：频率特性等。 本章研究微分方程、传递函数和结构图、信号流图这几种数学模型的建立和应用，其余几种数学模型将在以后各种中分别详细阐述。 本章目录 2-1 控制系统的时域数学模型 2-2 控制系统的复数域数学模型 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2-4 在Matlab中数学模型的表示 2-5 本章小结 2-6 控制系统建模实例 2-1 控制系统的时域数学模型 本节着重研究描述线性、定常、集总参量（对应非线性，时变、分布参量）控制系统的微分方程的建立和求解方法。 本节内容： 1.线性元件的微分方程 2.控制系统微分方程的建立 3.线性系统的基本特性 4.线性定常微分方程的求解 5.非线性微分方程的线性化 6.运动的模态 1.线性元件的微分方程 控制系统是由各种物理元件有机组合构成的，因此，在研究控制系统的数学模型之前，我们有必要对常见控制系统中常用的物理元件的数学模型进行研究，最终将这些元件的数学模型合理组合起来就构成了整个控制系统的数学模型。 举例说明控制系统中常用的电气元件、力学元件等微分方程的列写。（在允许的情况下，通常将非线性特性不强物理元件认为是线性的，以简化处理；如果非线性较强，则不能认为是线性的。） 解 根据基尔霍夫定理，可列出以下式子： 2.控制系统微分方程的建立 控制系统的微分方程是其各个组成元件微分方程的有机组合。 建立控制系统的微分方程时，一般先由系统原理图画出系统的方块图，并分别列写组成系统各元件的微分方程；然消去中间变量便得到描述系统输出量与输入量之间关系的微分方程。 列写系统各元件的微分方程时需注意两点： 1.注意信号传递的单向性，前级的输出是后级的输入。 2.注意前后连接两个元件中，后级对前级的负载效应。 讨论 从以上几个例题所示线性元件或控制系统的微分方程可以发现，不同类型的线性元件或控制系统可具有形式相同的数学模型。例如，RLC无源网络和弹簧-质量-阻尼器机械系统的数学模型均是二阶微分方程，或者例题2-5的速度控制系统可看做为一阶微分方程，我们称这些物理系统为相似系统。 相似系统揭示了不同物理现象间的相似关系，便于我们使用一个简单数学模型去研究与其相似的复杂系统，也为控制系统的计算机数字仿真提供了基础。 3.线性系统的基本特性 能用线性微分方程描述的系统称为线性系统。(自控原理主要研究的一类系统） 线性系统的叠加原理表明，两个外作用同时加于系统所产生的总输出，等于各个外作用单独作用时分别产生的输出之和，且外作用的数值增大若干倍时，其输出亦相应增大同样倍数。 因此，对线性系统进行分析和设计时，如果有几个外作用同时施加于系统，则可以讲他们分别处理，依次求出各个外作用单独加入时系统的输出，然后将他们叠加。此外，每个作用在数值上可取单位值，从而大大简化了线性系统的研究工作。 4.线性定常微分方程的求解 线性定常微分方程的求解方法有 经典法 拉氏变换法（详细阅读教材附录A，拉氏变换P632） 计算机求解(matlab) 在自动控制原理中，重点掌握拉氏变换法求解线性定常微分方程，其核心思想是将微分方程转换为线性代数方程，以简化计算。具体步骤可归结为： 1) 考虑初始条件，对微分方程中的每一项分别进行拉氏变换，将微分方程转换为变量s的代数方程。 2）由代数方程求出输出量拉氏变换函数的表达式。 3）对输出量拉氏变换函数求反变换，得到输出量的时域表达式，即为所求微分方程的解。 拉氏变换表 （常用函数） 拉氏变换线性定理 其中， 拉氏变换的微分定理 特别， 拉氏变换的初值定理 终值定理 5.非线性微分方程的线性化 非线性环节广泛存在。 严格地讲，几乎所有实际物理和化学系统都是非线性的。 例如，弹簧刚度并非常值，实际上与其形变有关，是位移的函数；电阻、电容、电感等参数值也并非常值，与周围环境等有关；电动机本身的摩擦、死区等非线性因素会使其运动方程复杂化而成为非线性方程。 6.运动的模态 数学上，线性微分方程的解由特解和通解组成，通解由微分方程的特征根所决定，它代表自由运动。如果n阶微分方程的特征根是