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一种基于单双向混和路径的多AGV（发明） PAGE PAGE 5 第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 1 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 1 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 1 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 1 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 1 页 说 明 书 一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统及方法 技术领域 本发明涉及工业自动化的自动输送装备和调度领域，具体涉及一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统及方法。 背景技术 自动导引运输车（Automated Guided Vehicle），是指具备自动引导装置，能沿规定路径行驶，具备自动化物料搬运功能的运输车，是实现智慧车间和推进工业4.0的关键设备。AGVs系统由多台AGV及主控制系统调度软件组成，是一种可根据任务变更路径的物料搬运系统，提高生产的柔性和生产效率。广泛应用于汽车制造、机场搬运、锂电池生产等物料搬运场所。 实际生产系统中AGV调度系统广泛采用单向引导路径网络布局，在单向引导路径中每条路径的方向是固定的，这样设计降低了系统发生堵塞和死锁的可能性。然而由于单向引导路径的每条路径方向固定，使AGV行驶距离增大，降低了系统的灵活性。现有的AGV调度系统，这种调度系统即为单向引导路径网络布局，这种控制系统关系清晰，易于实现，但是系统的柔性和故障处理的鲁棒性不佳，同时增加了AGV行驶距离，一般只能用于小规模的AGV系统。 发明内容 为了克服现有技术存在的缺点与不足，本发明提供一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统及方法。 本发明采用如下技术方案： 本发明单双向引导路径网络布局中，单向边是指改边只能从指定端进入，从另一端离开，双向边则可以从任何一端进入，路径节点是指每条边的相交点。本发明对网络布局的要求是：所有路径节点最多只存在一条双向边与之相连，即不存在两条双向边相邻的情况，双向边只能跟单向边相邻，单向边可以存在相邻情况。引入RFID标签定位，对系统中所有AGV的位置进行监控，并反馈至集中式主控主控制系统，由主控制系统对系统中所有设备进行统一调度。利用两阶段动态规划策略：离线阶段——通过AGV调度系统结合现场实际情况实时对多AGV生成离线路径，在线阶段——AGV实时反馈位置信息，通过点边防冲突算法避免多AGV之间的冲突。每台AGV拥有一定的自治能力，能够完成巡线行驶、移载装置作业、故障报警等事件的处理。该系统对AGV单机的设计要求不高，且每台AGV与调度系统之间的通讯量小。该系统具有故障处理鲁棒性强、灵活性高、系统稳定、适用于空间狭小的车间的优点。 本发明的有益效果： （1）传统调度系统对单向引导轨迹支持比较好，由于单向引导轨迹的每条路径方向固定，使AGV行驶距离增加，降低了系统的灵活性。本实用新型提出基于单双向混合路径的调度系统，采用点边防冲突算法解决了多AGV之间的冲突问题，提升了系统的灵活性； （2）本发明提出一种新的RFID布置方式，使AGV能够实现直角转弯，降低了AGV转弯需要的空间，适用于空间狭小的车间； （3）提出的调度系统对AGV单机的设计要求不高，降低了开发成本。AGV小车可执行离线命令进行巡线行驶，AGV小车只需向主控制系统层反馈位置信息，减少了系统无线通讯层的负担，增强了系统的可扩展性； （4）容错性，主控制系统层通过保存AGV小车路径信息和标识卡分布信息，便可知道AGV小车从起点到终点会读取到的标识卡，如果AGV小车受干扰丢失读卡信号，主控制系统层可进行自动补全，这样便不会对点边防冲突系统产生影响。 附图说明 图1是本发明实施例的引导轨道连接图； 图2是本发明的A*算法流程图； 图3是本发明的点边防冲突算法流程图。 具体实施方式 下面结合实施例及附图，对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。 实施例 如图1所示，一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统，包括主控制系统、多条引导轨道及多个AGV小车，所述引导轨道与引导轨道的连接点为路径节点，图1中引导轨道为磁带轨道，所述主控制系统包括无线接收模块、调度模块及无线发送模块。 每条引导轨道两端各设置一个RFID标签作为标识卡，并设置不同编号写入主控制系统中，按照AGV行驶方向，确认引导轨道上的第一张RFID标签为开始标识卡，第二张RFID标签为结束标识卡； 所述引导轨道与引导轨道的连接点称为路径节点，每个路径节点设置RFID标签，且具有相同编号，一定与引导轨道两端的标识卡的编号不同，所述引导轨道包括双向引导轨道及单向引导轨道，所述每个路径节点只与一条