自动控制原理第4章..ppt

第四章 控制系统的根轨迹分析方法 伊凡思(W.R. Evans)发明根轨迹法 本章主要内容 §1 根轨迹的基本概念 1、根轨迹举例 K取不同值： 总结： 例4-1-2 §2 根轨迹的基本性质及绘图规则 闭环传递函数： 例4-2-1 2、绘制根轨迹的基本规则 规则一、 规则二、 *规则三、 规则四、 对于例题， 规则五、 证明： 由对称性知， 规则六、 由求极值的公式求出： 在例题4-2-2中， 规则七、 规则八、 证明： 例4-2-3 例4-2-4 例4-2-4 例4-2-4 例4-2-4 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-6 例4-2-6 例4-2-6 例4-2-6 例4-2-6 §3 根轨迹方法的推广 1、单参数根轨迹 （1）等效开环传递函数 2、 3、 参数根轨迹绘制总结： （2）参数根轨迹的画法 分析： 还可以画出在p=0时，K从零到无穷大变化时的根轨迹。 2、多参数根轨迹 有两种做法： （2）分别取p为不同值，画出参数K变化时的根轨迹。 表面看来， §4 控制系统根轨迹分析 以下： 一、特征根与系统动态指标的关系 共轭复根 1、超调量σ和衰减比n 2、峰值时间tp 3、调节时间ts（过渡时间） 4、余差 综上所述， 二、开环极点对系统质量的影响 例4-4-1 如果， 例4-4-2 三、开环零点对系统质量的影响 图4-17是系统的根轨迹。 例4-4-3 (2)若选用Td=0.5， 分析： （3）若选用Td=1.25， 结论： 例4-4-4 可得到下列数据（K=50） §5 控制系统根轨迹设计方法 （2）动态性能指标（时域动态性能指标）： 设计步骤： 二、校正方法和基本校正装置 （3）增加偶极子 §5 控制系统根轨迹设计方法 （2）动态性能指标（时域动态性能指标）： 设计步骤： 二、校正方法和基本校正装置 （3）增加偶极子 而增益的补偿值为： （4）超前校正装置（微分校正） （5）滞后校正装置（积分校正） （6）微分－积分校正 三、根据控制指标设计K 例4-5-1 交点坐标可根据相角条件计算出： 四、超前补偿器（微分校正） 超前补偿器近似于PD控制 解决方法： 五、滞后补偿器（积分校正） 现增加一个积分补偿环节。 一般设计方法： 总结： l??把确定的K值代入闭环特征方程，求解。 微分校正环节用来改善原系统的动态性能，它使根轨迹向左移，以此改善系统的超调量σ和调节时间ts。 其传递函数： 恒有：PDZD， 超前校正－ 实际微分环节 0 S平面 × ● (a) GD(s)零极点 × (b) GD(s)的幅值与幅角 0 S平面 ● × 校正装置 积分校正可以改善系统的稳态性能。 在原点附近增加一对积分性质的开环偶极子，增加系统的开环增益，从而满足稳态要求。 积分校正装置的传递函数为 0 S平面 ● × × 恒有PI ZI ，滞后校正。 偶极子的性质－增加积分校正基本不改变系统根轨迹。 积分校正装置对开环增益的补偿值为： 校正后的开环增益为： 系统的动态性能、稳态性能都不好，可以考虑采用微分—积分校正。 其传递函数： 校正计算时， l??最后，选择相应的微分—积分 校正装置完成校正设计。 l??然后再计算积分校正，以满足 给定要求的稳态性能。 l??先计算微分校正，根据要求的 动态性能，完成根轨迹的移动。 0 S平面 × ● × ● 例4-5-1 单位反馈控制系统的开环传递函数为 若要求闭环系统单位阶跃响应的最大超调量σ≤17%， 试确定开环增益K开。 对上式有 5 0 -5 -6 -10 -8 0 2 -4 -2 × × × ● ● K=44 K=17 画出上述系统的根轨迹如图4-24。 ● ● 当K=17时，根轨迹在实轴上有分离点。 当K240时，闭环系统是不稳定的。 要求 求出阻尼系数ζ=0.5， 等ζ线与实轴夹角为： 求交点坐标（阻尼角为600）和对应的K值。 解： 正切公式： 两边求正切， 利用公式： 舍去另一不在根轨迹上的 根。 5 0 -5 -6 -10 -8 0 2 -4 -2 × × × ● ● K=44 K=17 ● ● K开=40/24=1.83。 必须判断该点是否是闭环主导极点。 求另一闭环极点（在实轴上）， 把K=44代入特征方程： 求解得 比较三个闭环极点发现，一对复数极点是系统的一对闭环主导极点（实部比在5倍以上）。可以用这对闭环主导极点的响应过程分析系统的响应。 5 0 -5 -6 -10 -8 0 2 -4 -2 × × × ● ● ● ● K=44 K=44 K=44 K=17 从幅值条件求出该点