基于特征点法和直接法VSLAM的研究现状.PDF

37 5 Vol. 37 No. 5 第 卷第 期 计算机应用研究 录用定稿 Application Research of Computers Accepted Paper 基于特征点法和直接法VSLAM 的研究现状 * 1 1, 2 1, 2, 3 1 邹 雄 ，肖长诗 ，文元桥 ，元海文 (1. , 430063; 2. , 430063; 3. 武汉理工大学 航运学院 武汉 内河航运技术湖北省重点实验室 武汉 国家水运安全工 , 430063) 程技术研究中心 武汉 摘 要：基于视觉的同时定位和建图（VSLAM ）分为前端和后端，前端包括视觉里程计和回环检测，后端包括后 端优化和建图。按照估计相机运动的不同方式，将VSLAM 分为特征点法和直接法。首先从这两个方面对前端进行 综述，阐述其中的关键技术和最新的研究进展，对比分析不同方法的优缺点；然后详细分析优化后端与滤波器后端 的区别，进一步地对多个开源代码进行比较研究，分析它们的优劣势和适用场合；再讨论深度学习、语义地图和多 机器人在VSLAM 领域的研究进展，以及相关技术与VSLAM 的结合方式及前景；最后对VSLAM 的未来进行展望。 关键词：VSLAM ；视觉里程计；特征点法；直接法；非线性优化 中图分类号：TP391.4 doi: 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.11.0789 Current research of feature-based and direct methods VSLAM 1 1, 2 1, 2, 3 1 Zou Xiong , Xiao Changshi , Wen Yuanqiao , Yuan Haiwen (1. School of Navigation , Wuhan University of Technology, Wuhan 430063, China; 2. Hubei Inland Shipping Technology Key Laboratory, Wuhan 430063, China; 3. National Engineering Research Center for Water Transport Safety, Wuhan 430063, China) Abstract: Visual simultaneous localization and mapping (VSLAM) is divided into front-end and back-end. The front-end includes visual odometry and loop detection, and the back-end includes back-end optimization and mapping. This paper divided VSLAM into feature-based method and direct method ac