过程控制工程（华东理工）第二章 简单控制系统.pptVIP

2.5.5 控制系统设计案例 控制、检测仪表选用： 温度变送器 热电偶（ 400℃ ） 量程0～600℃ 调节阀 直通单座（双座）阀 口径计算 气关阀 线性流量特性（线性） 2.5控制器控制规律选择与参数整定 2.5.5 控制系统设计案例 控制、检测仪表选用： 控制器 PID控制器 控制系统投运： 控制器反作用 参数整定 2.5控制器控制规律选择与参数整定 亚磷酸二甲酯分离带控制点工艺流程简图 2.5控制器控制规律选择与参数整定 2.5控制器控制规律选择与参数整定 z/100%=y/M（量程），Km=z/y=100%/M,因此量程大，则Km小。 例如，若y=40℃,M=200℃,则z=20%,Km=z/y=20%/40℃=0.5;如果量程M减小为100℃，y依然为40℃，则z=40%,Km=z/y=40%/40℃=1，Km变大。 * 2.4 控制器的控制算法 2.4.2 离散PID控制算法 1.离散PID控制算法 （1）位置式PID控制算法 （2）增量式PID控制算法 （3）速度式控制算法 2.4 控制器的控制算法 2.4.2 离散PID控制算法 1.离散PID控制算法 （1）位置算法： 位置算法特点： 控制器输出与阀位一一对应，故称位置算法； 每次都需计算阀的绝对位置； 控制器输出需经D/A转换成模拟量，并将输出信号保持到下一采样时刻； 需采用措施防止积分饱和和进行手自动自动切换。 2.4 控制器的控制算法 2.4.2 离散PID控制算法 1.离散PID控制算法 （2）增量算法： 增量算法特点： 每次都在阀原来位置基础上计算增量，故称增量算法； 积分项不用累积计算，计算工作量少，并且在e(k)反向后，积分项立刻反向，不引起积分饱和； 手自动切换方便，只需在原手动输出基础上计算增量。 2.4 控制器的控制算法 2.4.2 离散PID控制算法 1.离散PID控制算法 （3）速度算法： 速度算法特点： 每次计算输出变化的速率，故称速度算法； 与增量算法相同，不引起积分饱和； 手自动切换方便，只需在原手动输出基础上计算增量。 2.4 控制器的控制算法 2.离散PID控制算法的特点 与连续PID控制算法相比较，离散PID控制算法具有下列特点。 （1）PID三种控制参数独立的，没有控制器参数之间的关联。 （2）离散PID控制器的参数可以在更大范围的设置。 离散: 连续： 2.4 控制器的控制算法 2.离散PID控制算法的特点 与连续PID控制算法相比较，离散PID控制算法具有下列特点。 （3）离散PID控制器是采样控制，相当于引入时滞环节，所以控制品质差于连续控制品质。 常用控制度表示连续控制与离散控制控制品质的差异程度。控制度定义为 控制度总是大于1。采样周期越小，控制度越小；采样周期越大，离散控制品质越差。 2.4 控制器的控制算法 2.离散PID控制算法的特点 与连续PID控制算法相比较，离散PID控制算法具有下列特点。 （4）采样周期Ts选择，满足香农定理 对一个具有有限频谱ωmin ω ωmax的连续信号进行采样，采样频率必须大于或等于信号所含最高频率的两倍，即ωs≥2 ω，或Ts≤Tmin/2 满足香农定理的采样信号才能完全复现原信号。 Ts上限：香农定理； Ts下限：与运算速度、处理量相关。 2.4 控制器的控制算法 2.离散PID控制算法的特点 与连续PID控制算法相比较，离散PID控制算法具有下列特点。 （4）采样周期Ts选择 实际使用的采样周期选择原则：应使控制度不大于1.2，最多不超过1.5 经验法1：根据系统工作周期Tp确定，Ts=(1/6~1/15)Tp，常取Ts=0.1Tp 经验法2：根据被控变量类型确定， 2.4 控制器的控制算法 3.离散PID控制算法的改进 （1）积分分离 所谓的积分分离，就是仅在偏差处于较小的范围内才使用积分作用，当偏差大于一定的数值时，则取消积分的作用。其算式为 其中，当|e(k)| ≤A时，Kl=1，即引入积分作用；当|e(k)| ≥A时，Kl=0，即取消积分作用；A为预定的阈值。 2.4 控制器的控制算法 （2）不完全微分 所谓的不完全微分，是用实际的微分环节来代替理想微分环节 其中， (b) t 完全微分与不完全微分的阶跃响应 0 u up ud u1 u 0 (a) u1 ud up t 2.4 控制器的控制算法 （3）微分先行 所谓的微分先行，是将微分环节移到测量值与设定值的比较点之前，即对测量值y(t)而不是对偏差e(t)进行微分运算。 微分先行算式 微分先行 第二章 简单控制系统 主要内容 2.1 控制系统组成和控制系统性能指标 2.2 过程动态特性 2.3 检