第五章 线性系统的频域分石析法 5-1 频率特性.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 如果G(jω)H(jω)按逆时针方向绕(-1, j0) 一周，则必正穿越一次。反之，若按顺时针方向包围点(-1, j0) 一周，则必负穿越一次。这种正负穿越之和即为G(jω)H(jω)包围的圈数。故奈氏判据又可表述为： 闭环系统稳定的充要条件是：当 由0变化到 时，G(jω)H(jω)曲线在（-1，j0）点以左的负实轴上的正负穿越之和为 P/2 圈。 P为开环传递函数在s右半平面的极点数。有 Z = P - 2N=P - 2 (N+ - N-) 若开环传递函数无极点分布在s右半平面 则闭环系统稳定的充要条件应该是N=0： 注意：这里对应的ω变化范围是 。 例: 某系统G(jω)H(jω)轨迹如下，已知有2个开环极点分布在s的右半平面，试判别系统的稳定性。 解：系统有2个开环极点分布在s的右半平面（P=2）， G(jω)H(jω)轨迹在点(-1, j0)以左的负实轴有2次正穿越，1次负穿越，因为：N= 2-1=1 求得：Z = P- 2N = 2-2= 0 所以系统是稳定系统。 . 开环系统的极坐标图（奈氏图）和对数坐标图（波德图）有如下的对应关系： 1、 奈氏图上单位圆对应于对数坐标图上的零分贝线； 2、 奈氏图上的负实轴对应于对数坐标图上的-180度相位线。 奈氏图频率特性曲线在 上的正负穿越在对数坐标图上的对应关系：在对数坐标图上 的范围内，当频率 增加时，相频特性曲线从下向上穿过 -180度相位线称为正穿越。因为相角值增加了, 反之称为负穿越。 三、对数频率稳定判据 二、对数频率稳定判据 若开环系统稳定（P=0），则闭环系统稳定的充要条件是：在 的所有频段内， 正负穿越 线的次数差为0。 注意：在开环对数幅频特性大于零的频段内，相频特性曲线由下（上）往上（下）穿过负1800线为正（负）穿越。N+（N-）为正（负）穿越次数，从负1800线开始往上（下）称为半个正（负）穿越。 系统闭环稳定的条件是： 在开环对数幅频的频段 内，对应的开环对数相频特性曲线对-180度线的正、负穿越次数之差为 。即 P 为系统开环传递函数位于 右半平面的极点数。 例： 已知系统开环传递函数 试用对数判据判别闭环稳定性。 例： 已知系统开环传递函数 试用对数判据判别闭环稳定性。 在 处振荡环节的对数幅频值为 闭环不稳定。 闭环特征方程的正根数为 5-4 稳定裕度 1、幅值裕量h： 一、幅相频率特性与相对稳定性 h1 时闭环系统稳定； h=1 时闭环系统临界稳定； h1 时系统不稳定。 对于开环稳定系统： 为相角穿越频率。 开环幅相频率特性 （奈氏图）与负实轴相交时的幅值的倒数，用h 表示。 2、相角裕量： 对于开环稳定系统： 对于开环不稳定的系统不能用相角裕度和增益裕度来判断系统的稳定性。 在工程上一般取相角裕度为30-60度，幅值裕度大于6dB。 ，相角裕量为正值，系统稳定； ，相角裕量为负值，系统不稳定 例：设单位反馈系统开环传递函数为： 试确定相角裕度 时的 值。 解： 根据截止频率的定义，有 相角裕度为 5-5 闭环系统的频域性能指标 一、频域性能指标： 1、开环频域性能指标 2、闭环频域性能指标 谐振峰值 Ar 频带宽度ωb 二、三频段与系统性能 低频段:L(ω)的近似曲线在第一个转折频率之前的区段. 低频段反映了系统的稳态性能 确定开环增益K的方法 如何确定? (1) 令 (2) ω=1时 中频段:ωc周围的区段.