双并联机器人协作的运动学建模-JournalofNortheasternUniversity.PDF

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2019-04-13 发布于天津
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第24卷第12期东北大学学报 ( 自然科学版 ) ol24,No. 12 2003 年 12 月 Journal of Northeastern University( Natural Science) Dec. 2 0 0 3 : 1005-3026( 2003) 12-1199-04 李树军, 朱天旭 ( 1. , 110004) : , , ,, , : ;; ;; ; : TH 112 : A , 6 Stewart , ,, [1~ 8] , , , , A , , B , , 1 [2] , , 2 ( ) , 1 ,, Fig. 1 Schematic diagram of two parallel manipulators , in cooprating and coodinate system O - X Y Z A w w w w , 1 A O - X Y ap ap ap 11 [ 9] Z , , X Y ap ap ap ,