基于群论的六足机器人运动空间研究.PDF

第38 卷第5 期 机器人 ROBOT Vol.38, No.5 2016 年9 月 Sep., 2016 DOI ：10.13973/ki.robot.2016.0522 基于群论的六足机器人运动空间研究 魏 武，叶春台，袁银龙 （华南理工大学自动化科学与工程学院，广东 广州 510641 ） 摘 要：针对六足机器人相对复杂的机械结构，提出一个简化模型结构，利用等条件约束把腿支链转化为滑 动连杆．其次，针对简化后的模型，依据其运动约束方程，分析研究六足机器人可达空间以及姿态空间．在群论 基础上，结合六足机器人的运动约束模型，着重分析机器人初始状态的对称性与其运动空间对称性的关系，并通 过分层搜索算法，求解六足机器人运动空间．最后通过仿真数据分析六足机器人运动空间随不同参数调整的变化 情况，对比分析机器人不同初始状态与其运动空间的关系，同时对运动平台的姿态空间及其截面进行分析．分析 与仿真结果表明，利用群约束模型可以对复杂并联机器人运动空间进行更详尽的分析，得到包括空间对称性、姿 态空间以及空间截面的详细信息． 关键词：六足机器人；运动空间；群论；分层搜索；群对称性 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2016)-05-0522-09 Workspace Analysis of a Six-legged Robot Based on Group Theory WEI Wu ，YE Chuntai ，YUAN Yinlong (School of Automation Science Engineering, South China University of Technology, Guangzhou 510641, China) Abstract: For the complicated structure of a six-legged robot, a simplified model is proposed to transform the robot legs into slid links using the constraint under equivalent conditions. By this way, the reachable workspace and orientation workspace of the simplified model are defined based on the motion constraint equations. Then the symmetry relationship between initial states and workspace is emphatically analyzed based on the motion constraint model and group theory. To compute and quantify the workspace of the robot, a hierarchical searching method is used. By simulation data, the changes of the workspace with different parameters are analyzed, the workspaces of the robot under different initial states are compared, and the orientation workspace of the motion platform and its cross section are also show