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5. 二阶系统的单位斜坡响应 （1）欠阻尼单位斜坡响应 误差响应 稳态误差 误差响应的峰值时间 *Automatic Control Theory * 在单输入单输出控制系统中，当系统的数学模型建立之后，控制系统的动态性能和稳态性能的分析可以运用时域分析法、根轨迹法和频域法；如果系统系统模型是状态空间模型，可以运用状态空间分析与设计方法。 本章研究线性控制系统性能分析的时域法。 3-1 线性系统时间响应的性能指标 线性系统时间响应性能：动态性能、稳态性能 线性系统的时间响应性能，是在某些典型输入信号作用下来考察系统的动态响应和稳态响应。 第3章 线性系统的时域分析法 典型输入信号 单位阶跃函数 单位斜坡函数 单位加速度函数 单位脉冲函数 正弦函数 在典型信号作用下，控制系统的时间响应是由动态过程和稳态过程两部分组成。 动态过程（过渡过程、暂态过程）：在典型输入信号作用下，系统从初态到终态的响应过程。 动态响应过程有三种情况：衰减型、发散型、等幅振荡型 稳态响应过程：在输入信号作用下，当时间t趋向无穷大时，系统输出的表现形式。稳态误差是稳态性能描述的指标。 动态性能指标 在测定或计算系统的动态性能指标时，由于阶跃函数可以表征系统受到的最严峻的工作状态，动态性能指标 （1）延迟时间 （2）上升时间 （3）峰值时间 （4）调节时间 误差带： （5）超调量 若 ，则响应无超调。 稳态性能指标 通常讨论在阶跃、斜坡、加速度函数作用下的系统稳态误差；稳态误差用来衡量系统的控制精度或抗扰动性能。 一阶系统的数学模型 或 （1）一阶系统的单位阶跃响应 3-2 一阶系统的时域分析 在实际工程中，一大类高阶系统的特性可以用一阶系统来近似。 单位阶跃响应曲线见p.80的图3-3 动态性能指标分别为： 3T 2T T 0 0.95 0.865 0.632 t h(t) 一阶系统的单位脉冲响应 一阶系统的单位斜坡响应 3T 2T T 0 0.05/T 0.135/T 0.368/T t c(t) 1/T 直线方程 3T 2T T 0 2.050T 1.135T 0.386T t c(t) 3T 2T T 3-3 二阶系统的时域分析 二阶系统：以二阶微分方程作为运动方程的控制系统 1. 二阶系统的数学模型 位置控制系统（p.83 图3-6） 主要元部件：一对圆环电位器、误差放大器、功率放大器、直流伺服电动机、减速器、具有粘性摩擦和转动惯量的负载。 工作原理：在该系统中，一对圆环电位器组成了角误差检测器，其中一个电位器与输入手柄连接，另一个电位器与负载连接，系统的控制任务是：使得负载位置与输入手柄位置是一致的。 各运部件的运动方程： 系统方框结构图见p.84图3-7。若电枢电感可以忽略不计，令 开环传递函数 闭环传递函数 系统微分方程 简化后的为二阶系统。 二阶系统的标准形式： 对于位置控制系统 特征方程的根： 对于不同阻尼比，相应的特征根（闭环极点）分布如图所示。 （1）发散正弦振荡型 （2）单调发散型 2. 二阶系统的单位阶跃响应 （3）等幅振荡型 无阻尼 （4）欠阻尼 二阶系统的单位阶跃响应是衰减振荡型的，令 则有 响应由两部分组成：稳态分量和瞬态分量 瞬态分量衰减的快慢取决于包络线 衰减系数 （5）临界阻尼 （6）过阻尼 令 p.87 图3-10 给出了二阶系统的单位阶跃响应在（3）（无阻尼）（4）（欠阻尼）（5）（临界阻尼）（6）（过阻尼）情况下的四种响应曲线。 过阻尼响应与临界阻尼响应相比，临界阻尼响应具有最短的上升时间，响应速度最快 欠阻尼响应，阻尼比越小，超调量越大，上升时间越短，一般取阻尼比 ?=0.4~0.8；当 ? 一定，?n增加使得系统的响应速度加快。 值得注意的是欠阻尼响应和过阻尼响应形式不同，则动态性能的估算方法也不一样。 3. 欠阻尼二阶系统的动态性能分析 在图中称?为阻尼角 无零点欠阻尼二阶系统的动态性能指标计算公式 （1）延迟时间 的计算 在绘制出 ?ntd 和 ? 之间的关系曲线，利用曲线拟合方法，当阻尼比在欠阻尼时 或 （2）上升时间 的计算 （3）峰值时间 的计算 （4）超调量 的计算 根据超调量的定义，并考虑到 P.89 图3-13 给出了欠阻尼二阶系统阻尼比与超调量之间的关系。 （5）调节时间 的计算 为了简化调节时间的计算，一般用包络线来代替实际响应估算调节时间。 在 ，误差带