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Dashgo E1 移动平台调试开发指南
E1 移动平台调试开发指南
COPYRIGHT 2015-2017 EAI TEAM
Dashgo E1 移动平台调试开发指南
目录
第一章E1 移动平台功能介绍 1
1.1 E1 移动平台框架介绍 1
1.2 E1 导航软件功能介绍 1
第二章E1 导航系统主要参数详解 2
2.1 E1 底盘基础参数介绍及调试方法 2
测试一：前进1 米 2
测试二：原地转动360 度 2
底盘参数调试方法 3
情况一:走1m 直线和360 度旋转参数调试情况 3
情况二：提高/ 限制底盘移动速度 3
底盘关键数据观察 3
odom—不带陀螺仪的里程计信息 4
odom_combined，imu，imu_angle—陀螺仪和带陀螺仪的里程计信息 4
smoother_cmd_vel—经过平缓处理的底盘速度 4
2.2 E1 底盘雷达安装及参数调试 4
E1 雷达安装情况 4
雷达具体参数介绍 5
雷达参数调试的方法 6
情况一：设置雷达的扫描角度 6
情况二：雷达坐标系与底盘坐标系的tf 转换关系设置 6
情况三：雷达滤波安全范围设置（仅在导航时使用） 7
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雷达关键数据观察 7
2.3 E1 超声波的安装及参数介绍 8
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