普遍定理综合应用.ppt

剪断瞬时， 、 所以： 在 、 轴分别投影可得： 即： …（4） ………（5） 将方程（1）（2）（3）（4）联立求解，可得： ， ， 将 、 之值代入（5）可得： 所以： 在前面《刚体平面运动微分方程》一节，曾举过类似的例题，解法大同小异。解题的关键是建立在解出约束的瞬时的加速度关系，题目的难度如何也正体现在这里。 例：图示系统，A处光滑，绳OB=L/2 且水平。求放开A点的瞬时，AB杆的角加速度、地面约束力、绳的拉力。设杆长为L，质量为m 分析：这也属于突解约束问题。A点放开之前，系统自由度为0，放开之后，自由度为1，似乎适于用动能定理求解。但究竟是用动量法还是用能量法，哪一个 更方便，下面做一个比较。先看动量法。 解：研究杆AB。 列写平面运动微分方程： ……………（1） ………（2） ……………（3） 建立 、 与 间的关系： 以A为基点，研究B点的加速度，有 其中： 、 所以： 解得： 再以A为基点，研究C点的加速度。 其中： 、 最后，方程（1）（2）（3）（4）联立求解，得： 、 、 能量法如下 解得： ……………（4） 说明：此题目若用动能定理求解，是十分麻烦的。因为用动能定理求加速度，需要通过一个求导运算。 故须使动能与功的关系适于任意的过程或位置。但在任意的位置，系统可能不具有便于分析的特殊几何关系，这使得运动学计算变得繁杂。 设绳OB转过 角度，而此时杆与水平方向夹角为 。 几何关系： 即： ……（1） 杆的动能： ……（2） 为将动能写成 的函数形式，下面来求 、 关于 的函数式。 对（1）式求导得： ……（3） 由正弦定理知： 所以： 以A为基点，分析B点的速度， 以A为基点，分析C点的速度， 其中： 由余弦定理可得： ……………………（4） 将（3）（4）代入（2），可得： 重力的功率为： 由功率方程 可得： 在放开A点的瞬时， 、 、 ，代入上面的方程中，可得： 解得： 进一步得： 从这个题目的求解可以看出，所谓的单自由度系统用能量法求解较方便的说法，只是一般的经验，并非绝对的规律。 五、可转化为单自由度系统来求解的问题举例 例 均质细直杆长为 l、质量为 m ，静止直立于光滑水平面上。当杆受微小干扰而倒下时，求杆刚刚达到地面时的角速度和地面约束力。 质心运动守恒 相当于 二自由度 单自由度 解：杆水平方向质心运动守恒，倒下过程中质心将铅直下落。设杆端A左滑于任意位置 。 杆的质心速度： 杆的动能： 由动能定理得： 即： …………（1） 当 时解出： ， 对式（1）求导，并考虑到： 、 当 时，解得： 由相对质心的动量矩定理： 解出： 说明：由式（2）可知， 时的 与运动过程无关， 故为求此瞬时的加速度与力，可用动量法直接研究该瞬时。 得： …（2） P2 D O1 A E I B F O2 P1 Q Q 图示滑轮组中，定滑轮和动滑轮的重量均为Q，半径均为R，可视为均质圆盘。重物A重P1重物B重P2，且P1P2+Q。求重物B的加速度。 已知：杆O1O2=l，重Q；力偶矩M；均质轮半径r，重P。求曲柄从静止由水平位置转过一角度后的角速度、角加速度。 O1 O2 r M 自测题 P2 D O1 A E I B F O2 P1 Q Q aA aB vA vB 图示滑轮组中，定滑轮和动滑轮的重量均为Q，半径均为R，可视为均质圆盘。重物A重P1重物B重P2，且P1P2+Q。求重物B的加速度。 vO2 已知：杆O1O2=l，重Q；力偶矩M；均质轮半径r，重P。求曲柄从静止由水平位置转过一角度后的角速度。 O1 O2 r M v2 C’ A’ B’ O A C B P P Fx Fy 图示直角弯杆OAB，求在重力作用下由静止转过900后的角速度，及转轴O处的约束反力。 O A B C 解： 设杆OAB的角速度为 。 系统动能为： 由动能定理： 即： 解得：： * 动力学普遍定理小结 动能定理 积分式 微分式 机械能守恒定律 功率方程 动量定理 积分式 微分式 冲量定理 质心运动 定理 动量矩定理 冲量矩定理 刚体定轴转动微分方程 相对质心的动量矩定理 微分式 积分式 刚体平面运动微分方程 矢量方程，运动与外力的关系 标量方程，运动与作功力的关系 动力学问题的类型： 按所需求解的未知量划分 1、已知运动，求力； 2、已知力，求运动； 3、已知部分