自动往返小车设计改..docVIP

Hefei University 2015年合肥学院电子设计竞赛 项目报告 项目名称： 自动往返小车设计 作者姓名：王飞 1305033019 13自动化卓越班 朱丽娟 1305033024 13自动化卓越班 陈中海 1305033030 13自动化2班 指导教师： 完成时间： 目录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc6463 摘 要： PAGEREF _Toc6463 - 1 - HYPERLINK \l _Toc22317 关键词： PAGEREF _Toc22317 - 1 - HYPERLINK \l _Toc22600 一、设计任务 PAGEREF _Toc22600 - 2 - HYPERLINK \l _Toc28790 二、系统方案论证与分析 PAGEREF _Toc28790 - 2 - HYPERLINK \l _Toc12507 2.1 主控芯片选择 PAGEREF _Toc12507 - 3 - HYPERLINK \l _Toc653 2.2 电机及驱动模块 PAGEREF _Toc653 - 4 - HYPERLINK \l _Toc3012 2.3 路面黑带检测模块 PAGEREF _Toc3012 - 4 - HYPERLINK \l _Toc4201 2.4 电源选择 PAGEREF _Toc4201 - 4 - HYPERLINK \l _Toc4110 2.5 控制单元模块 PAGEREF _Toc4110 - 5 - HYPERLINK \l _Toc23824 2.6 数码管显示模块 PAGEREF _Toc23824 - 5 - HYPERLINK \l _Toc29737 三、 程序设计 PAGEREF _Toc29737 - 6 - HYPERLINK \l _Toc20140 3.1 初始化 PAGEREF _Toc20140 - 6 - HYPERLINK \l _Toc20779 3.1.1时钟初始化 PAGEREF _Toc20779 - 6 - HYPERLINK \l _Toc32584 3.1.2端口初始化 PAGEREF _Toc32584 - 7 - HYPERLINK \l _Toc20755 3.1.3 PWM初始化 PAGEREF _Toc20755 - 8 - HYPERLINK \l _Toc4225 3.1.4 实时中断初始化 PAGEREF _Toc4225 - 9 - HYPERLINK \l _Toc6204 3.1.5 周期性定时中断初始化 PAGEREF _Toc6204 - 9 - HYPERLINK \l _Toc16812 四、小结 PAGEREF _Toc16812 - 10 - HYPERLINK \l _Toc2919 五、参考书目 PAGEREF _Toc2919 - 10 - HYPERLINK \l _Toc1090 附1： PAGEREF _Toc1090 - 12 - HYPERLINK \l _Toc24318 附2：仪器设备清单 PAGEREF _Toc24318 - 13 - HYPERLINK \l _Toc26768 附3：主函数及中断服务子函数代码 PAGEREF _Toc26768 - 14 - PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 1 摘 要：本系统以Freescale MC9S12XS128MCU为核心控制模块，附以外围电路，采用激光管和接收管进行信号检测和循线运动；通过CodewarriorIDE 在线Debug进行调试，实现自动往返小车设计。综合运用单片机技术、自动控制理论、传感器检，使小车自动借助传感器识别路面环境以及行驶状态，运用单片机的运算和处理能力来实现小车的自动加速、限速、减速、定时、原地转向倒车、左转、右转、显示行驶时间等控制。 关键词：MC9S12XS128MCU，自动控制，电动小车， PWM调速，传感器 一、设计任务 设计并制作一个能自动往返于起跑线与终点线间的小汽车，不能用人工遥控（包括有线和无线遥控），其行驶线路满足所需的要求。 跑道宽度0.5米，表面贴有白纸