自动往返电动小汽车..docx

PAGE \* MERGEFORMAT15 自动往返电动小汽车 院 系：武汉理工大学华夏学院信息工程系 指导老师：罗云贵 专业班级：自动化1112 学生姓名：陈龙 二0一三年八月二十六日 目录 1、设计任务 ……………………………………………………… 2 1.1基本要求 ……………………………………………………… 2 1.2发挥部分 ……………………………………………………… 2 1.3说明…………………………………………………………… 2 2、方案选择……………………………………………………… 3 2.1、全硬件方案 ………………………………………………… 3 2.2、智能化方案…………………………………………………… 3 3、方案论证与选择………………………………………………… 3 3.1、小车模型……………………………………………………… 3 3.2、单片机模块…………………………………………………… 4 3.3、循迹模块……………………………………………………… 4 3.4、电机及其驱动模块…………………………………………… 4 3.5、电源模块……………………………………………………………… 4 4、系统硬件设计与实现…………………………………………… 5 4.1、单片机最小系统设计………………………………………… 5 4.2、循迹模块设计………………………………………………… 5 4.3、电机及其驱动模块设计……………………………………… 6 4.4、电源模块设计………………………………………………… 7 5、系统软件框图 ………………………………………………… 7 6、设计数据测量 ………………………………………………… 14 6.1、测试条件 …………………………………………………… 14 6.2、测试数据………………………………………………………14 6.3、结果分析………………………………………………………14 6.4、改进措施………………………………………………………14 7、参考文献 …………………………………………………… 14 摘　要:设计以单片机Atmega128为核心组成测控系统,CPU将各种传感器得到的信息进行综合判别和处理，然后发出指令给电机驱动器，控制小汽车；使小汽车能够快速、准确的实现往返，并且能精确地在停车线附近停车。本设计利用红外线发射与检测技术对电动小汽车的运行状态跟踪检测;由单片机对汽车的运行姿态实时作出反应,并输出相适应的控制指令,由驱动执行电路完成限速行驶、全速前进、定点定时停车和自动返回等基本操作.电路采取了多种抗干扰措施,工作稳定可靠.整个系统按要求安装于车体上,实施跟踪监控多传感器并行工作、CPU的综合数据处理为小汽车按照预定程序运行提供了充分的保证。 关键词:单片机;电动小汽车;控制;检测；自动 1设计任务 设计并制作一个能自动往返于起跑线与终点线间的小汽车。允许用玩具汽车改装，但不能用人工遥控（包括有线和无线遥控）。 跑道宽度0.5m，表面贴有白纸，两侧有挡板，挡板与地面垂直，其高度不低于20cm。在跑道的B、 C、D、E、F、G各点处画有2cm宽的黑线，各段的长度如图1所示。 1.1基本要求 车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线），到达终点线后停留10秒，然后自动返回起跑线（允许倒车返回）。往返一次的时间应力求最短（从合上汽车电源开关开始计时）。 到达终点线和返回起跑线时，停车位置离起跑线和终点线偏差应最小（以车辆中心点与终点线或起跑线中心线之间距离作为偏差的测量值）。 D～E间为限速区，车辆往返均要求以低速通过，通过时间不得少于4秒，但不允许在限速区内停车。 1.2发挥部分 自动记录、显示一次往返时间（记录显示装置要求安装在车上）。 自动记录、显示行驶距离（记录显示装置要求安装在车上）。 其它特色与创新。 1.3说明 1) 不允许在跑道内外区域另外设置任何标志或检测装置。 2) 车辆（含在车体上附加的任何装置）外围尺寸的限制：长度≤35 cm，宽度≤15cm。 3) 必须在车身顶部明显标出车辆中心点位置，即横向与纵向两条中心线的交点。 2方案选择 2. 1 全硬件方案 本方案基于硬件逻辑电路和脉冲电路的工作原理 ,采用计数器循环计数 ,再通过译码器译出相关状时停车等功能。该方案逻辑复杂 ,使用器件品种多 ,组装困难 , 故障率高 ,体积大 ,控制精度差 ,功能扩展难度大 ,发挥空间小 ,性能价格比较低. 2. 2 智能化方案 本方案采用红外线光电检测与单片机智能控制技术 ,对汽车的运行状态实时拾取相关信息送入单片机 ,通过 CPU 运算处理后 ,再发出相应的控制指令 ,由驱动执行电路控制汽车的运行姿态 ,最终实现小车智能