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6.2 根据机械手的动作顺序表，选定电磁阀、开关等现场器件相对应的PLC内部等效继电器的地址编号，其对照表如下： 表 2 现场器件与PLC内部等效继电器对照表 现 场 器 件 内部继电器地址 说 明 输 入 1SB 2SB 3SB 1ST 2ST 3ST 4ST 5ST 6ST 7ST 8ST 9ST 10ST X000 X001 X002 X003 X004 X005 X006 X007 X010 X011 X012 X013 X014 启动按扭 连续启动按扭 连续停止按扭 手腕回转限位开关 手腕反转限位开关 手臂回转限位开关 手臂反转限位开关 手臂上升限位开关 手臂下降限位开关 手臂前伸限位开关 手臂缩回限位开关 立柱横移限位开关 立柱移回 输 出 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 6DT 7DT 8DT 9DT 10DT 11DT 12DT 13DT 14DT HL Y000 Y001 Y002 Y003 Y004 Y005 Y006 Y007 Y010 Y011 Y012 Y013 Y014 Y015 Y016 手臂前伸电磁阀 手臂缩回电磁阀 手指张开电磁阀 手臂上升电磁阀 手臂下降电磁阀 手腕回转电磁阀 手腕反转电磁阀 定位油缸电磁阀 手臂回转电磁阀 手臂反转电磁阀 卸荷电磁阀 卸荷电磁阀 立柱横移电磁阀 立柱移回电磁阀 工作指示灯 6.3 PLC与现场器件的实际连接图 根据表2画出PLC与现场器件的实际连接图，如下所示 图13 PLC与现场器件的实际连接 6.4 梯形图 满足机械手工艺流程的梯形图如下图所示 ： 图14 上料机械手梯形图 6.5指令程序 根据梯形图编写的指令程序如下： 0 LD X001 1 OR M0 2 OUT M0 3 OUT Y016 4 LD X001 5 OR M1 6 ANI M2 7 ANI M3 8 OUT M1 9 LD X002 10 OR M2 11 ANI M1 12 OUT M8 13 LD M1 14 OR T7 15 AND M0 16 ANI M2 17 OUT M3 18 LD M3 19 OR Y007 20 ANI M4 21 ANI M5 22 OUT T0 K2 25 OUT Y007 26 LD T0 27 OR Y001 28 ANI X011 29 OUT Y001 30 LD X011 31 OR Y002 32 ANI T1 33 OUT Y002 34 OUT T1 K2 37 NOP 38 NOP 39 NOP 40 NOP 41 NOP 42 LD T1 43 OR Y003 44 AIN X007 45 OUT Y003 46 LD X007 47 OR Y001 48 ANI X012 49 OUT Y001 50 LD X012 51 OR Y014 52 ANI X013 53 OUT Y014 54 LD X013 55 OR Y005 56 ANI X003 57 OUT Y005 58 LD X003 59 MPS 60 ANI T2 61 OUT T2 K2 64 MPP 65 ANI X005 66 OUT M4 67 LD T2 68 OR Y010 69 AN