模块四 步进指令及编程方法.ppt

任务四　送料小车多位置卸料自动循环控制 2)问题解决提示。① T0、T1应采用积算定时器，如T250。因装料时突然急停，事故排除后重启，T0、T1重新计时10s，会导致装料过多溢出。注意应对T250在适当的位置复位。② 当有过载信号(热继电器的常闭触点断开)时，PLC接点设为X5(常闭触点)恢复接通，系统应立即停止。在图4-25中，在S28状态下，将X5与X1并联即可，如图所示。过载处理完毕后，按起动按钮SB1(X0)，小车按原动作进行。 任务四　送料小车多位置卸料自动循环控制 图4-27　系统程序修改后的部分状态a)S28状态　b)S29状态　c)S0状态 ③ 随机停车设为X6，在S28状态下，增加X6驱动SET　M2，M2及在S29状态下分别作为转移到S0，S20、S28的转移条件，在S29状态应对M2复位，如图4-27b所示，在S0状态应对M2复位， 任务四　送料小车多位置卸料自动循环控制 如图4-27c所示。④ 突然停电，来电后小车应按原动作进行。在图4-25中，将S0之后的状态改为掉电保持型(S500～S899)或在图中增加掉电保持型继电器或在S0后增加一个选择分支进行点动/手动处理。3)请将模块三的任务六液体混合装置控制用步进指令编程。 任务四　送料小车多位置卸料自动循环控制 小　　结 顺序控制采用步进指令编程可以使程序简单明了。应用步进指令编程时，一般是把控制对象的运动、变化情况分解成各运动动作或状态（工序），将输入条件、各状态的转移条件和输出控制按一定的顺序设计出状态转移图，然后再将状态转移图转变为梯形图，这种编程的方法也叫状态编程法，其关键是正确设计出状态转移图。 任务四　送料小车多位置卸料自动循环控制 (1)选择性分支编程　当某个状态的转移条件超过一个时，需要用选择性分支编程(不一定要汇合)，如图4-28a所示。(2)选择性汇合编程　如图4-28b所示，3个分支状态S29、S39、S49汇合到状态S50，在编制程序时，汇合状态应作为每一条分支的最后一个状态处理。 图4-28　选择性分支程序a)选择性分支编程　b)选择性汇合编程 任务四　送料小车多位置卸料自动循环控制 (3)并行分支编程　如果某个状态的转移条件满足，在将该状态复位的同时，需要将若干状态置位，这时应采用并行分支编程的方法，其程序如图4-29a所示。(4)并行分支汇合编程　汇合前先对各分支流程分别处理编程，最后进行汇合状态的处理，其程序如图4-29b所示，3条并行支路分别为S29、S39、S49，最后汇合到S50，编程时依次处理S29、S39、S49分支流程，最后进行汇合状态S50的处理。 图4-29　并行分支程序a)并行分支编程　b)并行分支汇合编程 任务四　送料小车多位置卸料自动循环控制 (5)部分重复的编程方法　在有些情况下，需要返回某个状态重复执行一段程序，可以采用部分重复的编程方法，如图4-30所示。(6)同一分支内跳转的编程方法　在同一分支的执行过程中，有时由于某种需要需跳过几个状态，执行下面的程序，可采用同一分支内跳转的编程方法，如图4-31所示。 图4-30　部分重复的编程方法 模块四 步进指令及编程方法 主编 任务一　台车自动往返控制 任务目标1)掌握PLC状态转移图的概念和构成方法。2)掌握FX系列PLC状态转移图转变为梯形图的方法即步进指令的使用方法。3)掌握步进指令的计算机输入、调试方法与监控。一、状态转移图 状态转移图是一种将复杂的任务或工作过程分解成若干工序（或状态）表达出来，同时又反映出工序（或状态）的转移条件和方向的图。它既有工艺流程图的直观，又有利于复杂控制逻辑关系的分解与综合的特点。 模块四　步进指令及编程方法 二、状态转移图的构成 状态转移图是按工艺过程分步（状态）表达的控制意图，也称顺序功能图（简称SFC图）。它将一个复杂的顺序控制过程分解为若干个状态，每个状态具有不同的动作，状态与状态之间由转移条件分隔，互不影响。当相邻两状态之间的转移条件得到满足时，就实现转移，即上一个状态的动作或运动结束而下一个状态的动作或运动开始。例如大家熟悉的台车往返运动，如图4?1a所示，按下起动按钮X0，台车前进（向右）碰到右限位开关X1后转为后退（向左），后退碰到左限位开关X2后停5s，5s后自动前进，再碰到右限位开关X1后转为后退，后退碰到左限位开关X2后停止运动（等待下次起动）。 模块四　步进指令及编程方法 将整个运动过程分解为状态（或步、工序），如图4?1b所示；将运动过程用状态转移图表示，如图4?1c所示，其中S是状态元件（或称状态器），是构成状态转移图的基本元素，是PLC的软元件，符号为S，在状态转移图中用S表示，FX2N