基于51单片机智能红外循迹小车.pdfVIP

时间：周四晚上 组号：19 创 新 性 实 验 报 告 题 目 红外循迹小车 学 院 电子信息学院 专 业 电子信息工程 班 级 学 号 学生姓名 罗飞 指导教师 刘公致 完成日期 2015年12月 摘 要 本系统是以STC89C52RC处理器为核心，以红外对管传感器、控制算法和电 机驱动模块为主要电路，构成了一个自动循迹地面黑线的智能小车。该系统主要 包括单片机模块，按键启动模块、传感器检测模块、蜂鸣器提示模块、电机驱动 模块，电源稳压模块。 小车以52单片机为控制核心，安装在小车车头上的红外激光对管作为循迹 传感器，在 “开始”按键被按下后，蜂鸣器响起，然后小车开始检测黑线起跑。 循迹小车的简单工作原理是单片机收集红外对管返回回来的赛道信息，通过软件 判断其有效性，在根据当前赛道信息结合控制算法控制两边舵机的转速，实现小 车前进方向的改变，随着红外传感器的不断检测，小车可以沿着固定黑线轨迹行 驶。 另外，经实地场地测试，该小车可以很好地适应大“S”弯道，蛇形弯，“十” 字交叉和虚线跑道。 关键词：红外检测，循迹智能车，STC89C52RC,直流电机 一、引言 随着电子技术的不断发展，和机器换人的大趋势下，智能机器人设备得 到行业的极大重视。目前研制中的智能机器人智能水平并不高，只能说是智 能机器人的初级阶段。中国起步较晚，而后进入了大力发展的时期，以期以 机器人为媒介物推动整个制造业的改变，推动整个高技术产业的壮大。 二、系统总体设计 2.1系统框图 图2-1 基本要求是使得该智能小车能在画有黑线的白纸沿着黑线行驶。整体上，系 统分为三大模块：黑线检测模块，单片机处理模块和电机控制模块。 2.2小车循迹的原理 这里的循迹是指小车在地板白纸上循黑线行走，通常采取的方法是红外探测 法。激光探测法，即利用激光激光在黑白颜色的物体表面具有不同的反射性质的 特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射激光，当激光遇到白色纸质地板时发 生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则激光被吸收，小 车上的接收管接收不到激光。单片机就是否收到反射回来的激光为依据来确定黑 线的位置和小车的行走路线。激光探测器探测距离可以比较远，一般有60cm左 右。 2.3模块方案比较与论证 根据设计要求，本系统主要由控制器模块、电源模块、寻迹传感器模块、直 流电机及其驱动模块等模块构成。 为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。 2.3.1车体设计 方案 ：自己制作车体，由于上课时间有限，自己制作车体将会耗费很多时间，而且手 1 头材料有限，没有制作车体所需的材料。 方案 ：用学校购买的玩具电动车，这种电动车已经完整地组装了车轮车架、直流电机， 2 我们自己只要设计驱动电路及电源电路等电路就可以了，不用花太多的时间在车体组装上。 方案 ：自行淘宝购买车模，并组装。其整体架构比玩具电动车更加合理。 3 综合考虑，我选择的方案 。 3 2.3.2控制器模块 方案1：采用FPGA作为系统的控制模块。FPGA采用并行输入输出方式，处理 速度高，适合作为大规模实时系统的核心。而且FPGA可以实现复杂的逻辑功能， 规模大，稳定性强，易于调试和进行功能扩展。但由于它集成度高，成本偏高， 且由于其引脚较多，加大了硬件设计和实物制作的难度。