PID直流电机调速讲解1.pptVIP

主讲：于涛 开始 PID智能小车直流电机调速 1 of 26 PID是什么 绕不开的理论公式 实际如何下手 演示 更进一步的深入 2 of 26 类比 例如一个底部有漏口的水池，如果我们要保持水位，在某一个刻度，需要通过水阀开度的大小来实现。 “高于刻度阀门就开小,低于刻度阀门就开大 “ 这本身就是PID里面的一部分: P，即比例控制--只使用了PID的P部分。 生活中的例子 题外话：使用开环也可以，pwm与转速对应表。 PID是什么? 为什么使用PID 一般的开关控制只能简单的起停。 即控制电机的转动与停止。 使用PID的效果： 实现更精细的控制。 1.保持转速恒定。 2.快速达到指定的转速。 常用单位 ：转/分钟 = RPM。 为什么我们不能告诉电机，按照我们要的速度转动? 电机的交互方式：PWM, 参数整定 3 of 26 P --比例 I --积分 D --微分 PID的前提是反馈 必须有反馈才能知道如何调整 4 of 26 PID是什么? PID Controller Motor 要求的速度 实际转速 (编码器测速) 调整 PWM err 速度反馈 闭环：带有反馈的系统 开环：没有反馈的系统 PID是什么? P--比例控制部分 ?这个很好理解.比如说,速度传感器发现,当前速度是1200/分.而我们设定