控制工程基础 燕山大学 孔祥东 答案与解答6.pdfVIP

控制工程基础习题解答 第六章 6-7 ．设单位反馈系统的开环传递函数为   K G s 0 s(s 1) 试采用超前校正装置，使系统满足：γ≥45º；K = 15；。ω=7.5 rad/s v c 解： （1）根据系统稳态精度指标的要求，确定开环增益K K=Kv=15 原系统的开环传递函数为 15   G s 0 s(s 1) （2）画出原系统的伯德图， L ( ω) L ( ω) 0 c L( ω) Φ( ω) c γ Φ( ω) Φ( ω) 0 如图中的L0( ω)及φ0( ω)所示。 其中20 lgK=20 lg15=23.5 dB。 从图中可以看出，该系统未校正系统的穿越频率  lg c0 40dB / dec 20 lg 15 1  15 3.87 rad / s c0 相位稳定裕量  180 (90arctan  ) c0 14.5 不满足要求。 （3） 根据性能指标要求确定φm。 由于要求ω=7.5 rad/s，此时相位减少量为： c    c 90arctan c 90arctan 7.5 172.4 取ε=-180°+14.5°- （-172.4°）=6.9° φm = γ- γ0+ ε =45°-14.5°+6.9° =37.4° 1sin 1sin 37.4 （4） m  0.244 1sinm 1sin 37.4 （5） 超前校正装置在ωm 处的对数幅频值为 Lc(ωm)=10 lg(1/ α)=10 lg(1/0.244)=6.13 dB ωm=5.4 rad/s 由于要求ω=7.5 rad/s，因此应取ωm=7.5 rad/s c ω=7.5 rad/s 处原系统的幅值为： c  40dB