十自由度假手结构设计及动力学建模仿真.pdfVIP

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2019-03-12 发布于广西
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第卷第期３４５　Ｖｏｌ．３４Ｎｏ．５年月２０１６５ＭＡＣＨＩＮＥＲＹ＆ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳＭａ２０１６ｙ　十自由度假手结构设计及动力学建模仿真田艳举，张小栋，张黎明（西安交通大学机械工程学院，陕西西安７１００４９）摘要：针对传统假手运动不够顺畅和不够灵活的缺点，参考人手的结构，设计了一种五指十自由度的　假手。该假手采用模块化的设计思想，除拇指外的四指尺寸结构完全相同，每个手指具有个屈曲自由度；２拇指具有屈曲和侧摆个自由度。在此结构的基础上，针对拇指和食指进行了动力学建模，并通过２Ｍａｔｌａｂ数值仿真和ＡＤＡＭＳ虚拟实验的对比，验证了动力学模型的正确性。关键词：齿轮传动；动力学；电机扭矩中图分类号：文献标识码：文章编号：（）ＴＰ２４１Ａ１００１２２５７２０１６０５００７７０４　　　　 Structural Desi n andD namic Modelin andSimulationof１０ DOF ProstheticHand g y g ，，ＴＩＡＮＹａｎｕＺＨＡＮＧＸｉａｏｄｏｎＺＨＡＮＧＬｉｍｉｎｊｇｇ（， ’ ， ’ ，）ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎＸｉａｎＪｉａｏｔｏｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔＸｉａｎ７１００４９Ｃｈｉｎａｇｇｇｙ：， Abstract Ｔｏａｄｄｒｅｓｓｔｈｅｓｈｏｒｔｃｏｍｉｎｏｆｍｏｖｅｍｅｎｔｉｎｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｏｆｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｒｏｓｔｈｅｔｉｃｈａｎｄａｆｉｖｅｇｙｐｆｉｎｅｒｅｄ１０ＤＯＦｒｏｓｔｈｅｔｉｃｈａｎｄｉｓｄｅｓｉｎｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｎａｔｕｒａｌｈａｎｄ．Ｕｓｉｎｔｈｅｍｏｄｕｌａｒｄｅｓｉｎｃｏｎｃｅｔ，ｇｐｇｇｇｐ ’ ：，ｔｈｉｓｒｏｓｔｈｅｔｉｃｈａｎｄｓｔｈｕｍｂｈａｓｔｗｏＤＯＦｂｕｃｋｌｉｎａｎｄｓｉｄｅｓｗａａｎｄａｌｌｏｆｔｈｅｏｔｈｅｒｆｏｕｒｆ