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第7期 机械设计与制造
2016年7月 MachineryDesignManufacture 89
巷道分体式重载运输车转向协调与跟随试验研究
郭锐m，张铁建1，赵静一’
(1．燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室，河北秦皇岛066004；
2．连云港天明装备有限公司．江苏连云港222000)
摘要：由于煤矿井下巷道路况的复杂性和特殊性，研发了适用于煤矿井下复杂环境的巷道分体式重载运输车，并设
计了分体车转向系统协调控制试验平台。针对具有模块化自驱式的分体车建立分体车转向数学模型，对随机运动模式
进行路线动态规划。通过转向过程的轨迹跟踪试验、直行偏差消除试验和避障试验，验证了滞后随动轨迹跟踪控制策
略的可行性，现场进行实车试验满足实际工况要求。其研究结果对大型巷道辅助运输车辆控制规律的研究具有借鉴意
义。
关键词：巷道运输；分体转向；协调控制；模拟实验
文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2016)07—0089—04
中图分类号：THl6；U469．2
The of and
Trajectory
ExperimentSteering Tracking
of OverloadedVehicles
the
Separated
GUO
Ruil一，ZHANG
Tie-jianl，ZHAOJing—vil
Provincial of FluidPowerTransmissionand ofAdvanced
(1．Hebei KeyLaboratoryHeavyMachinery Control，KeyLaboratory
and Tian-
TechnologyScience，Yanshan
Forging＆Stamping University，HebeiQinhuangdao066004，China；2．Lianyungang
Co．，Ltd．，Jiangsu 222000，China)
mingEquipment Lianyungang
the and the incoal akind
Abstract：Becauseof mine，researched
complexityparticularityof undergroundroadway of
overloadedvehicleswhich埘口s to￡^e environmentthe the
separated applicablecomplex of roadway．anddesigned
bench coordinatedcontrol the sub-modularand
experimental
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