塔式起重机刚柔耦合动力学模型探究.pdfVIP

第 1 期 机 械 设 计 与制 造 20 18 年 1 月 Machinery Design ＆ Manufacture 79 塔式起重机刚柔耦合动力学模型研究 杨 悦 ，曹旭阳，高顺德 （大连理工大学 机械工程学院，辽宁 大连 116024 ） 摘 要 ：目前大多数塔式起重机的动力学建模研究的方法是将整机等效为多刚体 系统 ，在综合考虑塔式起重机臂架的柔 性变形和 系统非线性运动的影响下，将臂架等效为 Euler-Bernoulli 梁并考虑 自重和结构阻尼 ，基于拉格 朗 日方程建立 了 能够完整描述塔式起重机变幅、 回转和起升运动的刚柔耦合动力学模型， 并应用假设模 态法得到 了矩阵形式的离散方 程。 针对塔式起重机三种典型的运动形式，应用 Maple 数学软件对模型进行 了数值求解，最后 ，为验证模型准确性 ，建立 了ADAMS 动力学仿真模型，将数值求解和仿真得到的重物的运动响应进行 了对比。结果表明，建立的动力学模型可以较 准确地反映塔式起重机的运动过程 ，而且还能近似地描述重物运动的响应 ，对跟踪重物的轨迹、研 究重物的摆动规律也 有重要的指导意义。 研究结果对研究大长细比臂架类工作机构的动力学响应也具有重要的参考价值。 关键词 ：塔式起重机 ；刚柔耦合 ；非线性运动 ；假设模态法 ；ADAMS 仿真 中图分类号 ：TH16 文献标识码 ：A 文章编号 ：100 1-3997（20 18 ）0 1-0079-04 Rigid-Flexible Coupling Dynamic Modeling of a Tower Crane YANG Yue ， CAO Xu-yang ， GAO Shun-de （Institute of Mechanical Engineering ， Dalian University of Technology ， Liaoning Dalian 116024 ， China ） Aｂstract ：Currently most studies about dynamic modeling of tower cranes are based on treating them as rigid -bodies. An enhanced mathematical model f or investigating the dynamic resp onse of a tower crane is p rop osed in this research which considers the f lexibility of the beam and system ’s nonlinear motions. The beam is modeled as an Euler-Bernoulli beam and its gravity and structural damp ing are also included in this model. Then the Lagaragian method is used tof ormulate the rigid-f lexible coup ling model which could f ully described the typ ical motions of a tower crane - including its luff ing ， rotating and hoisting