三维坐标转换的静态滤波模型-武汉大学学报·信息科学版.PDF

第 卷 第 期 武 汉 大 学 学 报 ·信 息 科 学 版 Ｖｏｌ．３０Ｎｏ．９ ３０ ９ 年 月 Ｓｅｔ．２００５ ２００５ ９ ＧｅｏｍａｔｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｏｆＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ｐ ｙ 文章编号： （ ） 文献标志码： １６７１８８６０２００５０９０８２５０４ Ａ 三维坐标转换的静态滤波模型 姚吉利１ （ 山东理工大学建筑工程学院，淄博市张店区张周路 号， ） １ １２ ２５５０４９ 　 摘 要：讨论了已有的三维坐标转换模型的优缺点，提出了一种实用性更广、理论上更严密的坐标转换模 　 型——— （ ）。把原坐标和目标坐标既可以看成有误差的观 ＳＡＲＣｓｔａｔｉｃｆｉｌｔｅｒａｄｕｓｔｍｅｎｔｗｉｔｈｒｅｓｔｒｉｃｔｅｄｃｏｎｄｉｔｉｏｎ ｊ 测值，也可以看成无误差的约束值。首先推出计算转换参数初值的严密公式，在此基础上进行线性化。用三 个点进行首次平差，得到参数的第一次平差值及其方差。随着公共点逐个增加，进行逐次平差。 关键词：逐次约束平差；三维坐标转换；转换参数 中图法分类号： ； Ｐ２０７．２Ｐ２２６．３ 在三维坐标转换中， 参数 模 ７ ＢｕｒｓａＷｏｌｆ 犡 Δ犡 犡 　　 熿燄 熿 燄 熿燄 ［］ １ 型、 模型和武测模型 被广泛采用。 （ ） （ ） （） Ｍｏｌｏｄｅｎｓｋ 犢 １ 犿 犢 １ 犿 犚犢 １ ｙ ＝ ＋ Δ ＋ ＋ 文献［］对七参数坐标转换的线性模型进行了改 燀燅 燀 燅 燀燅 ２ 犣 犜 Δ犣 犣 犛 进，提出了坐标非线性模型。线性转换模型计算 式中， 为旋转矩阵；其他符号的涵义见文献［］。 犚 ２ 简单，适用于旋转角是微小量的情况。当旋转角 两坐标系的 个坐标轴的方向基本一致，旋 ３ 较大时，会引起较大的模型误差，使解算的平移、 转角较小。有 个以上公共点时，用文献［，］中