第三章系统实现3.1辅助策略.PDFVIP

第三章 系統實現 先前我們已經介紹過我們要實現此系統所需的硬體和軟體設備，接下來我們 討論如何利用這些軟體和硬體來設計出這套安全監控模擬系統，提供輔助策略及 方法協助使用者操作此系統。 3.1 輔助策略 為了讓使用者在操控時，可以讓互動過程更順利流暢，在這我們利用輔助策 略，讓自動車上的 PTZ 攝影機能夠對準目標物件；此外還提供多視角輔助視窗 來觀看場景。在與環境互動前，虛擬實境必須要做碰撞偵測，以及產生碰撞行為， 分述如下。 A.碰撞偵測 3-D 引擎需要知道某個物件何時會撞到環境，並予以阻隔。如果要檢查某個 多邊型是否擋在從一點到另一點的路線上，我們可以在再這兩點間投射一條假想 的光線，看看它是否會與某個平面產生相交的結果。多邊型是個有限大小的平 面。透過建立一個代表這個多邊形的平面，我們可以運用代數的計算，判斷是否 相交，如圖 3.1 所示。除了偵測物件網格何時會與環境碰撞之外，我們也要避免 物件與物件之間的碰撞情況，例如我們不希望自走車與桌子發生彼此穿透現象， 所