动参考系中质点系的动量矩定理与动能定理的讨论.docVIP

动参考系中质点系的动量矩定理和动能定理的讨论 在理论力学学中，由牛顿定律，通过积分导出了质点对固定点O的动量矩定理 将该式用于质点系中的每一个质点，求和并去掉成对出现的内力系对点O的主矩，得 或 问题图即质点系相对于固定点O 问题图 类比，有。其中，u为定位矢量的矢端速度。代入式(44)，得 式为质点系动量矩定理的几何解释式，称为赖柴定理，即质点系对任一固定点的动量矩矢端速度，等于外力对同一点的主矩。 问题 如图所示，长为l，质量为m的均质细长杆的质心O处与定轴AB固结，，倾斜角为，定轴以匀角速度转动时，求支座A，B处动约束力。 答 因AB非细长杆主轴，先将沿杆的主轴正交分解，因杆细长，可忽略方向的动量矩。则细杆对O点动量矩大小为，方向如图所示，且垂直于杆。 由于，而，故 按右手法则确定方向，如图所示(此时共面)。 思考 ①若考虑问题中沿杆轴方向的动量矩，结果有何变化？ ②若杆与轴的固结点偏离质心O，结果又怎样？ ③若将均质细杆换为均质圆盘或矩形板，如何求解？ 2 积分形式 将(44)式两边对时间t求定积分得 式表明：质点系对任一固定点的动量矩在某一时间间隔内的改变量，等于在同一时间内各外力对同一点的冲量矩之和。这就是质点系动量矩定理的积分形式，又叫质点系的冲量矩定理，常用于分析碰撞问题。 3 守恒形式 若，则由(44)式，有，于是， (常矢) 即若质点系所受外力系对某一固定点的主矩恒为零，则该质点系对同一点的动量矩守恒。 4 投影形式 以上所述动量矩定理的微分式、积分式和守恒式都是矢量式，任何矢量方程在同一轴上的投影是标量方程。我们知道，力对点之矩在过该点的轴上的投影就是力对该轴之矩。类似地，动量对点之矩在过该点轴上的投影等于该动量对该轴之矩。 向x轴投影，得到 即质点系对定轴的动量矩对时间的一阶导数等于外力系对同一轴之矩。 若刚体绕轴转动，注意到，由式(48)易得到刚体绕定轴转动微分方程为 　　　 　　　　　　　　　　 将式(46)向x轴投影，得到 即质点系对任一固定轴的动量矩在某一段时间内的变化量，等于各外力在同一时间内对该轴的冲量矩之和。 向x轴投影，便得 若，则(常数) 即若外力系对某轴之矩恒为零，则该质点系对该轴的动量矩守恒。 注意 在某些情况下，外力系对某点之矩不为零，但对过该点的某轴之矩可以为零，质点系对该轴动量矩守恒。 问题 试考察图(a)中的圆锥摆及图(b)中绕线滑轮系统是否存在动量矩守恒。 答 图(a)中，小球受重力与绳的拉力作用，因，故不守恒；但对OC轴有，，守恒。通过进一步分析可知，，故守恒。图(b)中，因，故守恒。 (a) (b) 动能定理的三种形式 1 微分形式 对质点系中所有质点分别写出质点动能定理的微分式求和，并交换求和与微分运算顺序，便得到质点系动能定理的微分形式 简写为 这表明，质点系动能的微分等于作用在质点系上所有力的元功之和。 将式两边除以，并注意到，，可得 式中，为主动力系的功率。这是动能定理的另一微分形式，称为功率方程：质点系动能的变化率等于作用在质点系的所有外力和内力的功率之和。 问题 图示重型装卸车满载砂石的车厢总重量为210KN，其重心C与铰链O的水平距离为a =120cm。车厢翻转时角速度为，求翻转时的最大功率。 答 问题6-5图 (千瓦) 2 积分形式 将式(6-17)积分，便得到质点系动能定理的积分形式 简写为 这表明，质点系从初位形1到末位形2的运动过程中，其动能的改变量等于作用在质点系上所有力所作功的代数和。 注意，上述“所有力”，既包括外主动力和内力，也包括约束力。在理想约束 (约束力不作功) 系统中，只包含外主动力和内主动力。 3 守恒形式 主动力作用的空间区域称为力场，如万有引力场等。若力场对质点的作用力只与作用点位置有关，