基于粒子滤波框架Catmull-Rom样条的多车道侦测及跟踪算法探究.pdfVIP

第29卷第10期 电子测量与仪器学报 ％f．29^『o．10 ·1520· OFELECTRoNlcMEASUREMENTANDlNsTRUMENTATION2015年10月 JOURNAL DOI：10．13382／j．jemi．2015．10．015 侦测及跟踪算法研究木 陈孟元 (安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室芜湖241000) 摘要：车道线识别是智能交通系统(intelligenttransportsystem，ITS)实现的重要组成部分。为了解决道路图像中光源干 扰、阴影遮挡、车道线破损、标志线不连续等因素导致道路识别方法鲁棒性较差的问题，提出一种基于粒子滤波框架的 于粒子滤波框架的滤波器保障了系统的稳定性及鲁棒性。实地测试结果显示在9种路况环境下算法侦测及跟踪性能准确 稳定；该方法与近远景分割算法比较，路况侦测及跟踪边界更清晰；进行基于影像序列的量化稳定性评估，正确识别率接 近98％。 关键词：弯道侦测；车道识别；样条曲线；多车道侦测 中图分类号：TP3