夹剪一体荔枝采摘末端执行器设计和性能试验.PDFVIP

２０１８年 １月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 １期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．０１．００４ 夹剪一体的荔枝采摘末端执行器设计与性能试验 陈　燕　蒋志林　李嘉威　王佳盛　刘威威　邹湘军 （华南农业大学工程学院，广州 ５１０６４２） 摘要：针对荔枝串果低损高效的机械化采摘，设计了具有单动力源驱动、夹剪一体的荔枝采摘机器人末端执行器， 构建了剪切力学模型和稳定夹持力学模型，分析了夹持模块的力封闭性，推导了稳定夹持的三点接触正压力计算 模型，设计了末端执行器的物理样机，并对其进行了采摘、负重和抗遮挡干扰工作性能试验。试验结果表明：末端 执行器具有良好的夹持负重能力，串果母枝直径分别为 ３ｍｍ和７ｍｍ时，动态最大负重质量分别为 １３３ｋｇ和 ３０１ｋｇ；采摘时能快速剪切母枝并稳定夹持串果，平均夹剪时间为 ２ｓ，串果母枝直径 ５ｍｍ以下采摘成功率均为 １００％，串果母枝直径６～７ｍｍ采摘平均成功率为７０％；具有中等抗遮挡干扰采摘能力。 关键词：荔枝串果；采摘；末端执行器；夹剪一体；力学模型；性能试验 中图分类号：ＴＰ２４２６；Ｓ６６７１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１８）０１００３５０７ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＴｅｓｔｉｎｇｏｆＬｉｔｃｈｉＰｉｃｋｉｎｇＥｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒ ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｌａｍｐｉｎｇａｎｄＣｕｔｔｉｎｇＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ＣＨＥＮＹａｎ　ＪＩＡＮＧＺｈｉｌｉｎ　ＬＩＪｉａｗｅｉ　ＷＡＮＧＪｉａｓｈｅｎｇ　ＬＩＵＷｅｉｗｅｉ　ＺＯＵＸｉａｎｇｊｕｎ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ５１０６４２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｍｅｃｈａｎｉｚｅｄｐｉｃｋｉｎｇｏｆｌｉｔｃｈｉｆｒｕｉｔｓｗｉｔｈｌｏｗｄａｍａｇｅａｎｄｈｉｇｈｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ａｎｅｎｄ ｅｆｆｅｃｔｏｒｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｃｌａｍｐｉｎｇａｎｄｃｕｔｔｉｎｇｏｆｌｉｔｃｈｉｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔｗｉｔｈｓｉｎｇｌｅｐｏｗｅｒｓｏｕｒｃｅｄｒｉｖｅｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ ｆｉｒｓｔｌｙ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅｃｕｔｔｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｃａｌｍｏｄｅｌａｎｄｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｚｅｄｃｌａｍｐｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅ ｌｉｔｃｈｉｓｅｒｉａｌｆｒｕｉｔｍｏｔｈｅｒｂｒａｎｃｈｗｅｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄ．Ｔｈｉｒｄｌｙ，ｔｈｅｆｏｒｃｅｓｅａｌｉｎｇｏｆｃｌａｍｐｉｎｇｍｏｄｕｌｅｗａｓ ａｎａｌｙｚｅｄ，ｏｎｔｈｉｓｂａｓｉｓ，ｔｈｅｎｏｒｍａｌｐｒｅｓｓｕｒｅｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｏｆｓｔａｂｉｌｉｚｅｄｃｌａｍｐｉｎｇｗｉｔｈｔｈｒｅｅｐｏｉｎｔｓ ｃｏｎｔａｃｔｗａｓｄｅｒｉｖｅｄ．Ａｔｌａｓｔ，ｔｈｅｐｈｙｓｉｃａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｏｆｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒｗａｓｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅｄａｎｄｔｈｅｗｏｒｋ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｔｅｓｔｓｗｅｒｅｅｘｅｃｕｔｅｄ．Ｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｔｅｓｔｓｉｎｃｌｕｄｅｄｐｉｃｋｉｎｇｔｅｓｔ，ｌｏａｄｔｅｓｔａｎｄａｎｔｉ ｏｃｃｌｕｓｉｏｎｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅｔｅｓｔ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｒｅｓｕｌｔｓｉｎｄｉｃａｔｅｄｔｈａｔｔｈｅｌｉｔｃｈｉｐｉｃｋｉｎｇｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒｗｅｌｌ ｐｒｅｆｏｒｍｅｄｉｎｗｅｉｇｈｔｃｌａｍｐｉｎｇｗｉｔｈｍａｘｉｍｕｍｄｙｎａｍｉｃｗｅｉｇｈｔｓｏｆ１３３ｋｇａｎｄ３０１ｋｇｗｈｅｎｔｈｅｄｉａｍｅｔｅｒｓ ｏｆｆｒｕｉｔｍｏｔｈｅｒｂｒａｎｃｈｅｓｗｅｒｅ３ｍｍａｎｄ７ｍｍ，ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｗｈａｔ’ｓｍｏｒｅ，ｔｈｅｌｉｔｃｈｉｆｒｕｉｔｗａｓｓｔａｂｌｙ ｃｌａｍｐｅｄａｎｄｔｈｅｂｒａｎｃｈｗａｓｃｕｔｑｕｉｃｋｌｙｗｈｅｎｐｉｃｋｉｎｇｗｉｔｈａｖｅｒａｇｅｔｉｍｅｏｆｃｌａｍｐｉｎｇａｎｄｃｕｔｔｉｎｇｏｆ２ｓ．