基于滤波器迭代学习最小二乘辨识方法.PDFVIP

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2019-03-19 发布于湖北
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基于滤波器迭代学习最小二乘辨识方法.PDF

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３５３　　　　工　　Ｖｏｌ.３５Ｎｏ.３２０１８年３月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ＆ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＭａｒ. ２０１８ＤＯＩ:１０.３９６９/ ｊ.ｉｓｓｎ.１００１－４５５１.２０１８.０３.０１３基于滤波器的迭代学习最小二乘辨识方法∗ 史伟民ꎬ吴达伟ꎬ杨亮亮 (浙江理工大学机械与自动控制学院ꎬ浙江杭州３１００１８) 摘要:针对永磁同步直线电机作为控制对象的参数辨识问题ꎬ在对直线电机的数学模型模型以及最小二乘辨识算法等内容进行了研究ꎬ发现了批处理最小二乘辨识算法虽然能够成功辨识伺服系统模型参数但是模型不够精确ꎬ尤其是针对伺服系统中存在的对振荡环节的辨识ꎮ 根据传统辨识模型的不足ꎬ提出了一种基于滤波器的迭代学习最小二乘辨识方法ꎬ该算法通过滤波器来减小辨识过程中的噪声干扰ꎬ用迭代的方式来求解辨识模型带来的非线性问题ꎮ 仿真和实验结果表明:与批处理最小二乘算法相比ꎬ基于滤波器的迭代学习最小二乘辨识方法能够有效提高辨识精度ꎬ振荡环节的辨识结果与功率谱分析得出的图线更加吻合ꎮ 关键词:永磁同步直线电机ꎻ参数辨识ꎻ迭代学习ꎻ最小二乘中图分类号:ＴＨ３９ꎻＴＰ２７　　　　文献标志码:Ａ文章编号:１００１－４５５１(２０１８)０３－０２７８－０５ＦｉｌｔｅｒｂａｓｅｄｉｔｅｒａｔｉｖｅｌｅａｒｎｉｎｇｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄＳＨＩＷｅｉ￣ｍｉｎꎬＷＵＤａ￣ｗｅｉꎬＹＡＮＧＬｉａｎｇ￣ｌｉａｎｇ (ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎꎬＺｈｅｊｉａｎｇＳｃｉ￣ＴｅｃｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＨａｎｇｚｈｏｕ３１００１８ꎬＣｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｐｅｒｍａｎｅｎｔｍａｇｎｅｔｌｉｎｅａｒｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｍｏｔｏｒ(ＰＭＳＬＭ)ꎬｔｈｅｍｏｄｅｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍｃａｎｂｅｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙｉｄｅｎｔｉｆｉｅｄｂｙｔｈｅｂｌｏｃｋｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｓａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｔｈｅｓｔｕｄｙｏｆｔｈｅｌｉｎｅａｒｍｏｔｏｒｓｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌａｎｄｔｈｅｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ.Ｈｏｗｅｖｅｒꎬｉｔｓｍｏｄｅｌｉｓｎｏｔａｃｃｕｒａｔｅｅｎｏｕｇｈꎬｅｓｐｅｃｉａｌｌｙｆｏｒｔｈｅｏｓｃｉｌｌａｔｉｎｇｅｌｅｍｅｎｔｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｉｎｔｈｅｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍ.Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｓｈｏｒｔｃｏｍｉｎｇｓｏｆｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｍｏｄｅｌꎬａｆｉｌｔｅｒ￣ｂａｓｅｄｉｔｅｒａｔｉｖｅｌｅａｒｎｉｎｇｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ.Ｔｈｅｎｏｉｓｅｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅｗａｓｒｅｄｕｃｅｄｂｙｔｈｅｆｉｌｔｅｒｉｎｔｈｅｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓꎬａｎｄｎｏｎｌｉｎｅａｒｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｗａｓｓｏｌｖｅｄｂｙｉｔｅｒａｔｉｎｇｉｎｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍ.Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｒｅｓｕｌｔｓｉｎｄｉｃａｔｅｔｈａｔｔｈｅｆｉｌｔｅｒ￣ｂａｓｅｄｉｔｅｒａｔｉｖｅｌｅａｒｎｉｎｇｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｃａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｂｌｏｃｋｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｓａｌｇｏｒｉｔｈｍꎬａｎｄｔｈｅｉ￣ｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｏｆｔｈｅｏｓｃｉｌｌａｔｉ