基于智能空间家庭服务机器人混合定位方法.PDFVIP

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2019-03-19 发布于湖北
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2009年 2月北京航空航天大学学报 Februar 2009 y 第卷第期 35 2 JournalofBeiin UniversitofAeronauticsandAstronautics Vol.35 No.2 jg y 基于智能空间的家庭服务机器人混合定位方法王田苗陶永魏洪兴陈殿生 ( , ) 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京 100191 : , 摘要智能空间在家庭服务机器人的应用中具有重要的作用服务机器人的定位是其中的难点首先提出了一种家庭环境下实现服务机器人进行家庭辅助操作的智能空间架 . , , 构然后对一种低成本的服务机器人混合定位方法进行了研究该方法首先基于加权概率匹配 , 定位算法的无线网络信号强度确定位置范围然后读取智能空间中的无线射频标签进行位置 , 计算最后基于比例不变特征变换算法进行最终位置的视觉定位在家居环境下的实验证明了 . , 、该混合定位方法的有效性该混合定位方法为服务机器人走入家庭提供了一种低成本高可靠性的定位解决方案. : ; ; ; ; 关键词服务机器人智能空间无线射频标签无线网络信号强度比例不变特征变换中图分类号:TP242.6 文献标识码: 文章编号: ( ) A 1001-5965200902-0231-05 Hbridlocationmethodforhomeservicerobotbasedonintellientsace y g p Wan Tianmiao TaoYon WeiHonxin ChenDianshen g g g g g ( , , , ) SchoolofMechanicalEnineerin andAutomation Beiin UniversitofAeronauticsandAstronautics Beiin 100191 China g g jg y jg : , A