基于自组织小波小脑模型关节控制器.PDFVIP

第33 卷第3 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 33 No. 3 2016 年3 月 Control Theory Applications Mar. 2016 DOI: 10.7641/CTA.2016.50103 基基基于于于自自自组组组织织织小小小波波波小小小脑脑脑模模模型型型关关关节节节控控控制制制器器器的的的 不不不确确确定定定非非非线线线性性性系系系统统统鲁鲁鲁棒棒棒自自自适适适应应应终终终端端端滑滑滑模模模控控控制制制 张 强 , 于宏亮 , 许德智 , 于美娟 (1. 济南大学自动化与电气工程学院, 山东济南250022; 2. 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室, 江苏无锡214122) 摘要: 针对一类不确定非线性系统的跟踪控制问题, 在考虑建模误差、参数不确定和外部干扰情况下, 以良好的跟踪 性能及强鲁棒性为目标, 提出基于自组织小脑模型(self-organizing wavelet cerebellar model articulation controller, SOWCMAC)的鲁棒自适应积分末端(terminal)滑模控制策略. 首先, 将小脑模型、自组织神经网络和小波函数各自优势 相结合, 给出一种SOWCMAC, 以保证干扰估计方法具有快速学习能力和更好的泛化能力. 其次, 设计两种改进 的terminal滑模面构造方法, 并分别给出各自的收敛时间. 然后, 基于SOWCMAC和改进的积分terminal滑模面, 给出不 确定非线性系统鲁棒自适应非奇异terminal控制器的设计过程, 其中通过构造自适应鲁棒项抑制干扰估计误差对系统跟 踪性能的影响, 并利用Lyapunov理论证明闭环系统的稳定性. 最后, 将该方法应用于近空间飞行器姿态的控制仿真实验, 结果表明所提出方法有效性. 关键词: terminal滑模控制; 自适应控制; 有限时间收敛; 小脑模型; 自组织神经网络 中图分类号: TP273 文献标识码: A A robust adaptive integral terminal sliding mode control for uncertain nonlinear systems using self-organizing wavelet cerebella model articulation controller ZHANG Qiang , YU Hong-liang , XU De-zhi , YU Mei-juan (1. School of Electrical Engineering, University of Jinan, Jinan Shandong 250022, China; 2. Key Laboratory of Advanced Control for Light Industry Processes, Ministry of Education, Jiangnan University, Wuxi Jiangsu 214122, China) Abstract: We propose a robust ad